| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 北斗卫星导航系统概况及其特点 | 第10-11页 |
| 1.2.2 GPS概况及其特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 惯性导航概况及其特点 | 第12页 |
| 1.2.4 嵌入式ARM及其操作系统概况和特点 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 系统总体结构设计方案 | 第16-29页 |
| 2.1 硬件系统设计方案及硬件模块调试 | 第16-25页 |
| 2.1.1 ARM嵌入式平台选择 | 第16-17页 |
| 2.1.2 北斗模块选择与调试 | 第17-19页 |
| 2.1.3 GPS模块选择与调试 | 第19-21页 |
| 2.1.4 惯性测量模块选择与调试 | 第21-25页 |
| 2.2 软件系统设计方案 | 第25-27页 |
| 2.2.1 嵌入式操作系统 | 第25页 |
| 2.2.2 集成开发环境 | 第25-27页 |
| 2.2.3 编程开发语言 | 第27页 |
| 2.3 系统总体方案概括 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 嵌入式组合导航系统开发环境搭建及系统移植 | 第29-43页 |
| 3.1 Windows CE 6.0操作系统体系结构 | 第29-31页 |
| 3.2 Windows CE 6.0开发环境构建 | 第31-33页 |
| 3.3 Windows CE 6.0操作系统定制与移植 | 第33-42页 |
| 3.3.1 Windows CE 6.0操作系统定制 | 第35-41页 |
| 3.3.2 Windows CE 6.0操作系统移植 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 嵌入式平台下北斗/SINS组合导航技术的研究与实现 | 第43-61页 |
| 4.1 北斗导航数据采集与解析 | 第43-45页 |
| 4.1.1 北斗导航程序功能设计与分析 | 第43页 |
| 4.1.2 北斗模块数据输出格式 | 第43页 |
| 4.1.3 具体实现过程 | 第43-45页 |
| 4.1.4 实验结果 | 第45页 |
| 4.2 GPS导航数据采集与解析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 GPS导航程序功能设计与分析 | 第45页 |
| 4.2.2 GPS模块数据输出格式 | 第45-47页 |
| 4.2.3 具体实现过程 | 第47页 |
| 4.2.4 实验结果 | 第47页 |
| 4.3 惯性导航数据采集与解算 | 第47-51页 |
| 4.3.1 惯性导航程序功能设计与分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 惯性测量模块数据输出格式 | 第48-49页 |
| 4.3.3 惯性导航解算过程 | 第49-50页 |
| 4.3.4 实验结果 | 第50-51页 |
| 4.4 北斗/SINS组合导航技术实现 | 第51-56页 |
| 4.4.1 北斗/SINS状态方程与量测方程 | 第51-54页 |
| 4.4.2 北斗/SINS组合导航部分 | 第54-55页 |
| 4.4.3 GPS/SINS状态方程与量测方程 | 第55-56页 |
| 4.4.4 GPS/SINS组合导航部分 | 第56页 |
| 4.5 组合导航系统实验分析 | 第56-60页 |
| 4.5.1 北斗/SINS组合导航系统与单一SINS实验分析 | 第57-58页 |
| 4.5.2 GPS/SINS组合导航系统与单一SINS实验分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
