| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景、目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 模拟器研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 国外模拟器研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.2 国内模拟器研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 模拟器相关技术及实验研究现状 | 第22-28页 |
| 1.3.1 自动质量平衡方法和质心惯量调节 | 第23-24页 |
| 1.3.2 模拟器的参数辨识方法 | 第24-26页 |
| 1.3.3 模拟器的控制制导策略及实验研究 | 第26-28页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 航天器模拟器的动力学及相似性分析 | 第29-44页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 多自由度模拟器 | 第29-36页 |
| 2.2.1 模拟器结构和组成 | 第29-33页 |
| 2.2.2 质心配平系统和质心惯量独立调节系统 | 第33-36页 |
| 2.3 模拟器的动力学方程 | 第36-40页 |
| 2.3.1 模拟器的相关坐标系 | 第36-37页 |
| 2.3.2 模拟器的姿态动力学方程 | 第37-39页 |
| 2.3.3 多自由度模拟器的动力学模型 | 第39-40页 |
| 2.4 在轨航天器动力学与地面模拟的相似性分析 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 模拟器的设备位置优化方法与自动质心配平方法研究 | 第44-67页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 模拟器设备的质心惯量优化 | 第44-53页 |
| 3.2.1 惯性参数优化问题描述及优化指标 | 第44-46页 |
| 3.2.2 惯性参数优化约束条件 | 第46-49页 |
| 3.2.3 优化仿真及结论 | 第49-53页 |
| 3.3 姿态平台自动配平方法及实验研究 | 第53-66页 |
| 3.3.1 模拟器自动配平控制系统研究 | 第54-57页 |
| 3.3.2 仿真与实验 | 第57-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 模拟器的参数辨识方法研究 | 第67-96页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 模拟器参数辨识激励形式 | 第67-72页 |
| 4.2.1 参数辨识的动力学模型 | 第67-68页 |
| 4.2.2 最小二乘法模拟器参数辨识方程 | 第68-70页 |
| 4.2.3 已知质量块作为激励源的辨识方法 | 第70-72页 |
| 4.3 考虑噪声和干扰的模拟器的参数辨识方法和实验研究 | 第72-86页 |
| 4.3.1 基于最小二乘法的改进参数辨识 | 第72-75页 |
| 4.3.2 基于扩展卡尔曼滤波的参数辨识 | 第75-78页 |
| 4.3.3 仿真与实验分析 | 第78-86页 |
| 4.4 次优激励的模拟器参数辨识研究 | 第86-95页 |
| 4.4.1 激励力矩的优化 | 第86-89页 |
| 4.4.2 Joint UKF辨识方法 | 第89-90页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第90-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 模拟器的逼近轨迹和运动控制研究 | 第96-125页 |
| 5.1 引言 | 第96-97页 |
| 5.2 考虑自旋的模拟器逼近轨迹及避障策略研究 | 第97-114页 |
| 5.2.1 绕飞逼近轨迹 | 第98-104页 |
| 5.2.2 模拟器对接过程最优逼近轨迹 | 第104-114页 |
| 5.3 大型地面模拟器抗扰动运动控制研究 | 第114-124页 |
| 5.3.1 航天器交会对接地面模拟系统 | 第114-115页 |
| 5.3.2 对接逼近轨迹 | 第115-116页 |
| 5.3.3 模拟器控制器设计 | 第116-120页 |
| 5.3.4 地面实验与分析 | 第120-124页 |
| 5.4 本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-140页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第140-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 个人简历 | 第144页 |