| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 船舶动力定位系统简介 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国内外起重船研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 船舶动力定位系统的发展 | 第18-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 起重船动力定位系统的数学模型 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 起重船简介 | 第21-22页 |
| 2.2.1 起重船的分类 | 第21页 |
| 2.2.2 起重船装卸过程分析 | 第21-22页 |
| 2.3 坐标系及坐标转换 | 第22-23页 |
| 2.4 外界扰动力数学模型的建立 | 第23-28页 |
| 2.4.1 海风模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 海浪模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.4.3 海流模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.5 船舶运动数学模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.5.1 船舶低频运动模型 | 第28-29页 |
| 2.5.2 船舶高频运动模型 | 第29-30页 |
| 2.6 起重船数学模型的建立 | 第30-35页 |
| 2.6.1 起重船运动数学模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.6.2 吊索张力数学模型的建立 | 第31-35页 |
| 2.6.3 本文采用的船舶模型 | 第35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 起重船动力定位自抗扰控制器设计 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 自抗扰控制器 | 第37-43页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第38-39页 |
| 3.2.2 反馈线性化 | 第39-40页 |
| 3.2.3 扩张状态观测器 | 第40-42页 |
| 3.2.4 非线性状态误差反馈控制律 | 第42-43页 |
| 3.3 自抗扰动力定位控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.3.1 自抗扰控制器的设计步骤 | 第43-44页 |
| 3.3.2 起重船动力定位自抗扰控制器设计 | 第44-46页 |
| 3.4 线性自抗扰动力定位控制器设计 | 第46-49页 |
| 3.4.1 线性自抗扰控制器 | 第47-48页 |
| 3.4.2 起重船动力定位线性自抗扰控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.5 仿真对比试验 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 起重船动力定位新型自抗扰控制器设计 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 微分器问题的描述 | 第53-54页 |
| 4.3 新型自抗扰控制器的设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 跟踪微分器的改进 | 第54-58页 |
| 4.3.2 新型自抗扰控制器的设计 | 第58-59页 |
| 4.4 仿真对比试验 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于扩张状态观测器的起重船动力定位自适应反演滑模控制器设计 | 第63-79页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基本原理 | 第63-67页 |
| 5.2.1 滑模控制 | 第63-65页 |
| 5.2.2 自适应控制 | 第65-66页 |
| 5.2.3 反演控制 | 第66-67页 |
| 5.3 起重船动力定位滑模控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.3.1 起重船动力定位问题描述 | 第67-68页 |
| 5.3.2 控制律的设计及稳定性分析 | 第68-69页 |
| 5.4 基于扩张观测器起重船动力定位自适应反演滑模控制器设计 | 第69-73页 |
| 5.4.1 起重船动力定位问题描述 | 第69-70页 |
| 5.4.2 扩张观测器 | 第70-71页 |
| 5.4.3 控制律的设计及稳定性分析 | 第71-73页 |
| 5.5 仿真对比实验 | 第73-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |