| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-16页 |
| 1.1 我国丘陵山区运输机械发展概况 | 第10页 |
| 1.2 丘陵山区田间道路运输机械国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外丘陵山区农用运输机械发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内丘陵山区农用运输机械发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 我国丘陵山区田间道路运输存在的主要问题 | 第12-13页 |
| 1.4 搬运机械速度控制发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4.1 电机速度控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4.2 控制策略 | 第14-16页 |
| 第2章 绪论 | 第16-20页 |
| 2.1 研究背景、意义与目的 | 第16-17页 |
| 2.1.1 研究背景 | 第16页 |
| 2.1.2 研究意义 | 第16页 |
| 2.1.3 研究目的 | 第16-17页 |
| 2.2 研究主要内容及方法 | 第17-20页 |
| 2.2.1 研究主要内容 | 第17-18页 |
| 2.2.2 研究方法及技术路线 | 第18-20页 |
| 第3章 整车系统设计 | 第20-32页 |
| 3.1 整车设计理念 | 第20-21页 |
| 3.2 子系统设计设计 | 第21-28页 |
| 3.2.1 驱动及控制系统 | 第21-23页 |
| 3.2.2 能源系统 | 第23页 |
| 3.2.3 车架及车身结构 | 第23-24页 |
| 3.2.4 制动系统 | 第24-27页 |
| 3.2.5 转向系统 | 第27-28页 |
| 3.3 整车三维模型及实车制作 | 第28-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-32页 |
| 第4章 整车控制器设计 | 第32-48页 |
| 4.1 整车控制策略 | 第32-33页 |
| 4.2 整车控制器 | 第33-35页 |
| 4.3 电机控制器 | 第35页 |
| 4.4 控制器硬件电路设计 | 第35-45页 |
| 4.4.1 D/A电路模块 | 第35-38页 |
| 4.4.2 车速检测模块 | 第38-41页 |
| 4.4.3 减速模块 | 第41页 |
| 4.4.4 电源模块 | 第41-42页 |
| 4.4.5 欠电压保护模块 | 第42页 |
| 4.4.6 电路仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.5 小结 | 第45-48页 |
| 第5章 整车控制系统软件设计 | 第48-58页 |
| 5.1 开发系统简介 | 第48页 |
| 5.2 整车控制主程序设计 | 第48-49页 |
| 5.3 主要子程序模块 | 第49-56页 |
| 5.3.1 A/D采样模块 | 第49-50页 |
| 5.3.2 驱动控制模块(PWM模拟D/A转换模块) | 第50-51页 |
| 5.3.3 车速检测模块 | 第51-52页 |
| 5.3.4 安全启动模块 | 第52-53页 |
| 5.3.5 控制算法模块 | 第53-54页 |
| 5.3.6 能耗减速模块 | 第54-55页 |
| 5.3.7 动力电池电压检测模块 | 第55-56页 |
| 5.4 小结 | 第56-58页 |
| 第6章 控制控制策略及系统仿真分析 | 第58-74页 |
| 6.1 PID控制算法 | 第58-59页 |
| 6.2 模糊PI控制算法 | 第59-63页 |
| 6.2.1 定义论域 | 第60-61页 |
| 6.2.2 隶属度函数的设定 | 第61-62页 |
| 6.2.3 模糊控制规则 | 第62-63页 |
| 6.2.4 模糊推理 | 第63页 |
| 6.2.5 解模糊 | 第63页 |
| 6.3 整车控制系统离线仿真 | 第63-73页 |
| 6.3.1 仿真平台简介 | 第63-64页 |
| 6.3.2 电机数学模型 | 第64-66页 |
| 6.3.3 电机模型 | 第66-69页 |
| 6.3.4 控制器模型 | 第69-70页 |
| 6.3.5 整车动力学模型 | 第70-71页 |
| 6.3.6 整车驱动系统模型 | 第71-72页 |
| 6.3.7 整车仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 6.4 小结 | 第73-74页 |
| 第7章 复位弹簧及控制系统实验分析 | 第74-80页 |
| 7.1 制动复位弹簧拉力测试 | 第74-75页 |
| 7.2 恒速控制测试 | 第75-79页 |
| 7.3 小结 | 第79-80页 |
| 第8章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 8.1 总结 | 第80页 |
| 8.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 附录 | 第88-98页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第98页 |