| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 群体行为建模问题的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 RoboCup救援仿真的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 存在问题及课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 智能体行为建模研究存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.3 章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 RoboCup救援仿真系统简介 | 第15-19页 |
| 2.1 救援仿真系统简介 | 第15页 |
| 2.2 救援仿真系统server详解 | 第15-16页 |
| 2.3 救援仿真系统客户端详解 | 第16-18页 |
| 2.3.1 客户端智能体 | 第16-17页 |
| 2.3.2 智能体的通信模型 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 RoboCup救援智能体的行为研究 | 第19-25页 |
| 3.1 救援智能体的行为分析和定义 | 第19-22页 |
| 3.1.1 救援智能体的行为分析 | 第19-21页 |
| 3.1.2 救援智能体的行为定义 | 第21-22页 |
| 3.2 救援智能体的行为模型 | 第22-24页 |
| 3.2.1 救援智能体的决策行为建模 | 第22-23页 |
| 3.2.2 面向任务的层次决策模型 | 第23-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 消防智能体行为模型的构建 | 第25-34页 |
| 4.1 消防智能体的底层模型构建 | 第25-29页 |
| 4.1.1 简易火灾仿真器 | 第25-27页 |
| 4.1.2 动态聚类工具 | 第27-29页 |
| 4.2 消防智能体的战术层模型构建 | 第29-31页 |
| 4.2.1 贪心的任务选择策略 | 第29-30页 |
| 4.2.2 理性的任务选择策略 | 第30-31页 |
| 4.3 消防智能体的战略层模型构建 | 第31-33页 |
| 4.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 救护智能体行为模型的构建 | 第34-41页 |
| 5.1 救护智能体的底层模型构建 | 第34-36页 |
| 5.1.1 GMM | 第35-36页 |
| 5.1.2 基于GMM的伤员分布估计工具 | 第36页 |
| 5.2 救护智能体的战术层模型构建 | 第36-37页 |
| 5.2.1 仿真前期的救护任务选择策略 | 第36-37页 |
| 5.2.2 仿真中后期的救护任务选择策略 | 第37页 |
| 5.3 救护智能体的战略层模型构建 | 第37-40页 |
| 5.3.1 团队形成问题的定义 | 第38页 |
| 5.3.2 RCRSS中的团队形成问题 | 第38-40页 |
| 5.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第六章 多智能体协作行为模型研究 | 第41-50页 |
| 6.1 RMASBench简介 | 第41-42页 |
| 6.1.1 RMASBench的组件 | 第41-42页 |
| 6.1.2 RMASBench与RCRSS的关系 | 第42页 |
| 6.2 RMASBench中的多智能体协作问题 | 第42-44页 |
| 6.2.1 RMASBench中的协作问题描述 | 第42-44页 |
| 6.2.2 RMASBench中的协作问题定义 | 第44页 |
| 6.3 RMASBench中协作行为的底层模型构建 | 第44-46页 |
| 6.3.1 定义两类智能体的效用函数 | 第44-45页 |
| 6.3.2 定义任务“衔接点” | 第45-46页 |
| 6.3.3 定义综合效用函数 | 第46页 |
| 6.4 RMASBench中协作行为的战术层模型构建 | 第46-48页 |
| 6.4.1 DSA | 第46-47页 |
| 6.4.2 改进DSA | 第47-48页 |
| 6.5 RMASBench中协作行为的战略层模型构建 | 第48-49页 |
| 6.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 测试实验与结果分析 | 第50-56页 |
| 7.1 整体测试 | 第50-51页 |
| 7.1.1 常规测试 | 第50-51页 |
| 7.1.2 极端环境测试 | 第51页 |
| 7.2 单项测试 | 第51-54页 |
| 7.2.1 消防智能体行为能力测试 | 第51-53页 |
| 7.2.2 救护智能体行为能力测试 | 第53-54页 |
| 7.3 协作算法测试 | 第54页 |
| 7.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第八章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 8.1 研究成果概述 | 第56页 |
| 8.2 未来工作展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第65页 |
