基于工业机器人的水龙头打磨抛光系统的设计与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 打磨抛光技术的发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 砂带打磨抛光技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人砂带磨抛技术的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 打磨抛光关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 基于工业机器人的水龙头打磨抛光系统 | 第19-37页 |
| 2.1 工业机器人打磨抛光系统简介 | 第19页 |
| 2.2 水龙头打磨抛光系统的组成 | 第19-33页 |
| 2.2.1 工业机器人 | 第20-25页 |
| 2.2.2 气动夹具 | 第25-28页 |
| 2.2.3 砂带打磨抛光设备 | 第28-33页 |
| 2.3 水龙头打磨抛光系统的工作原理 | 第33-35页 |
| 2.3.1 系统的连接方案 | 第33页 |
| 2.3.2 系统的层次结构 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 IRB2600工业机器人运动学分析 | 第37-51页 |
| 3.1 机器人位置和姿态的数学描述 | 第37-39页 |
| 3.1.1 机器人位置的数学描述 | 第38页 |
| 3.1.2 机器人姿态的数学描述 | 第38-39页 |
| 3.1.3 机器人位置和姿态的综合描述 | 第39页 |
| 3.2 机器人打磨抛光系统坐标系的建立 | 第39-41页 |
| 3.3 机器人运动学分析 | 第41-49页 |
| 3.3.1 D-H方法简介及其变换公式 | 第41-42页 |
| 3.3.2 IRB2600机器人连杆坐标系的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.3 IRB2600机器人的运动学正解 | 第44-46页 |
| 3.3.4 IRB2600机器人的运动学逆解 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 水龙头打磨抛光工艺分析与路径规划 | 第51-65页 |
| 4.1 水龙头打磨抛光工艺分析 | 第51-57页 |
| 4.1.1 水龙头加工一般工艺过程 | 第51页 |
| 4.1.2 水龙头打磨抛光的加工参数分析 | 第51-57页 |
| 4.2 水龙头打磨抛光路径规划 | 第57-63页 |
| 4.2.1 水龙头表面加工区域划分 | 第58页 |
| 4.2.2 打磨抛光路径规划 | 第58-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 工业机器人打磨抛光离线编程及实现 | 第65-75页 |
| 5.1 工业机器人的编程方式 | 第65-66页 |
| 5.2 工业机器人的运动模式 | 第66-67页 |
| 5.3 工业机器人的编程语言 | 第67-69页 |
| 5.3.1 RAPID语言的基本结构 | 第67页 |
| 5.3.2 RAPID语言的数据类型 | 第67-68页 |
| 5.3.3 RAPID语言的指令 | 第68-69页 |
| 5.4 水龙头打磨抛光离线编程及实现 | 第69-74页 |
| 5.4.1 水龙头打磨抛光程序的编制 | 第69-73页 |
| 5.4.2 水龙头打磨抛光的实现 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 创新点 | 第76页 |
| 6.3 展望 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
