中厚板复杂轨迹焊缝跟踪的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究指导思想 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-13页 |
| ·中厚板焊接自动化的发展概况 | 第13-17页 |
| ·国内发展概况 | 第13-15页 |
| ·国外发展概况 | 第15-17页 |
| ·弧焊跟踪技术的发展现状 | 第17-20页 |
| ·国内发展概况 | 第17-19页 |
| ·国外发展概况 | 第19-20页 |
| ·本研究的中心内容 | 第20-21页 |
| ·本论文研究的主要技术方案 | 第21-22页 |
| ·本论文总体结构简述 | 第22-23页 |
| 第2章 无级偏心调节旋转电弧传感器的研制 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·旋转电弧传感器基本原理 | 第23-24页 |
| ·无级可调偏心的旋转电弧传感器结构设计 | 第24-26页 |
| ·传感器机构的 ADAMS 仿真分析 | 第26-31页 |
| ·UG 模型导入 ADAMS | 第27页 |
| ·约束添加及载荷的施加 | 第27-28页 |
| ·传感器的运动学动力学仿真分析 | 第28-31页 |
| ·传感器的有限元热分析 | 第31-39页 |
| ·ANSYS 热分析简介 | 第31-32页 |
| ·无冷却装置的传感器热分析 | 第32-35页 |
| ·加冷却装置的传感器热分析 | 第35-37页 |
| ·传感器的热分析试验 | 第37-39页 |
| ·最终设计参数 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 旋转电弧多层多道焊偏差与半径的检测 | 第41-64页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·多层多道焊的弧长数学模型 | 第41-48页 |
| ·多层多道焊的焊接填充策略 | 第42-43页 |
| ·多层多道焊的截面分析 | 第43页 |
| ·多道焊的焊枪姿态调整矩阵 | 第43-46页 |
| ·多层多道焊的弧长模型 | 第46-48页 |
| ·多层多道焊的焊接电弧仿真分析 | 第48-55页 |
| ·电弧传感信号仿真 | 第49-54页 |
| ·信号仿真结果分析 | 第54-55页 |
| ·多层多道焊的硬件滤波 | 第55-56页 |
| ·焊缝偏差以及旋转半径的求解 | 第56-60页 |
| ·焊接电流数据的样本采集 | 第57页 |
| ·PCA 降维处理 | 第57-58页 |
| ·求解焊缝偏差 | 第58-60页 |
| ·求解最优旋转半径 | 第60-63页 |
| ·焊缝熔宽和余高检测 | 第60-61页 |
| ·最优旋转半径 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 多层多道焊的焊枪空间姿态识别 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·摆动旋转电弧传感器信号分析 | 第64-67页 |
| ·直线摆电弧传感器信号分析 | 第65页 |
| ·圆锥摆电弧传感器信号分析 | 第65页 |
| ·旋转电弧传感器信号分析 | 第65-66页 |
| ·摆动旋转电弧传感器信号分析 | 第66-67页 |
| ·焊枪姿态识别系统 | 第67-77页 |
| ·摆动旋转电弧弧长数学模型 | 第68-71页 |
| ·摆动旋转电弧波形仿真分析 | 第71-73页 |
| ·Gabor 小波滤波器 | 第73-76页 |
| ·基于特征向量的姿态识别 | 第76-77页 |
| ·焊枪姿态识别试验分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 多层多道焊中的复杂轨迹焊缝跟踪实现 | 第80-104页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·多自由度焊接小车的机构分析 | 第80-83页 |
| ·焊接小车机构分析 | 第80-82页 |
| ·多自由度执行机构分析 | 第82-83页 |
| ·多自由度焊接小车的运动学分析 | 第83-89页 |
| ·D-H 坐标系的建立 | 第84-85页 |
| ·运动学模型 | 第85-89页 |
| ·多自由度焊接小车的驱动电路设计 | 第89-93页 |
| ·焊接小车驱动电路分析 | 第89-91页 |
| ·姿态调整执行机构驱动电路分析 | 第91-93页 |
| ·复杂轨迹焊缝跟踪的控制系统设计 | 第93-99页 |
| ·微机控制器的选用 | 第93页 |
| ·模拟信号隔离设计 | 第93-95页 |
| ·跟踪控制软件设计 | 第95-98页 |
| ·跟踪系统的闭环控制设计 | 第98-99页 |
| ·复杂轨迹焊缝跟踪试验 | 第99-103页 |
| ·跟踪系统试验平台 | 第99-100页 |
| ·轨迹跟踪试验 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 多层多道焊的焊缝跟踪精度分析 | 第104-113页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·焊缝跟踪精度模型 | 第104-107页 |
| ·定步长焊缝跟踪精度模型 | 第104-105页 |
| ·变步长焊缝跟踪精度模型 | 第105-107页 |
| ·焊缝跟踪系统精度分析 | 第107-108页 |
| ·定步长焊缝跟踪精度分析 | 第107页 |
| ·变步长焊缝跟踪精度分析 | 第107-108页 |
| ·跟踪精度的仿真分析 | 第108-111页 |
| ·定步长跟踪精度仿真分析 | 第109-110页 |
| ·变步长跟踪精度仿真分析 | 第110-111页 |
| ·跟踪精度的试验分析 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 总论与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 附录 | 第123-125页 |
