大功率电动舵机设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·电动舵机的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·控制算法设计 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目的及内容 | 第18-19页 |
| ·研究目的 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 电动舵机系统设计 | 第19-32页 |
| ·电动舵机的系统设计 | 第19页 |
| ·电动舵机系统组成 | 第19页 |
| ·主要技术参数 | 第19页 |
| ·机电作动器的设计 | 第19-24页 |
| ·作动机构的设计 | 第19-21页 |
| ·永磁无刷直流电机的设计 | 第21-24页 |
| ·驱动控制器设计 | 第24-31页 |
| ·功率电路 | 第24-25页 |
| ·中央处理器 | 第25-26页 |
| ·外部 AD 芯片的选取 | 第26页 |
| ·电流反馈信号的采集 | 第26页 |
| ·舵机位置反馈信号的采集 | 第26-27页 |
| ·调理电路的设计 | 第27页 |
| ·电机转子位置信号的检测 | 第27页 |
| ·信号隔离电路 | 第27-28页 |
| ·保护电路 | 第28页 |
| ·驱动电路 | 第28-31页 |
| ·驱动电路的原理 | 第28-29页 |
| ·驱动电路自举电容的设计 | 第29-30页 |
| ·驱动电路负偏电压的产生 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线通信 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电动舵机数学建模 | 第32-43页 |
| ·电动舵机的工作原理 | 第32页 |
| ·无刷直流电机及其数学模型 | 第32-37页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第32-34页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第34-37页 |
| ·传动机构数学模型 | 第37-38页 |
| ·驱动器数学模型 | 第38-39页 |
| ·反馈电位计数学模型 | 第39-40页 |
| ·非线性环节数学模型 | 第40-42页 |
| ·间隙非线性 | 第40页 |
| ·摩擦非线性及 Stribeck 摩擦模型 | 第40-41页 |
| ·饱和限幅非线性 | 第41-42页 |
| ·舵机控制系统整体数学模型 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 电动舵机控制器设计与仿真 | 第43-56页 |
| ·电流环控制器设计 | 第43-44页 |
| ·速度环控制器设计 | 第44-46页 |
| ·位置环控制器设计 | 第46-52页 |
| ·系统参数的修正 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 电动舵机控制器软件设计 | 第56-63页 |
| ·软件设计原理框图 | 第56-57页 |
| ·控制算法及其软件实现 | 第57-58页 |
| ·电流环控制 | 第57页 |
| ·速度环控制 | 第57页 |
| ·位置环控制 | 第57页 |
| ·PID 控制策略 | 第57-58页 |
| ·电机控制实现方法 | 第58-59页 |
| ·BLDCM 的 PWM 调制方式 | 第58-59页 |
| ·BLDCM 的制动 | 第59页 |
| ·CAN 总线通信协议 | 第59-60页 |
| ·控制软件框图 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 电动舵机样机试验 | 第63-68页 |
| ·测试方案 | 第63页 |
| ·测试数据 | 第63-67页 |
| ·空载性能实验 | 第63-66页 |
| ·不同控制方式下系统性能比较 | 第64页 |
| ·动态特性测试 | 第64-66页 |
| ·负载性能实验 | 第66-67页 |
| ·阶跃响应测试 | 第66-67页 |
| ·频率特性测试 | 第67页 |
| ·试验结果分析 | 第67-68页 |
| 第七章 结论 | 第68-69页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学习期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
