调姿机构力/位置混合控制系统设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 本章提要 | 第11页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·飞机大部件调姿系统研究现状 | 第11-19页 |
| ·调姿系统的机构 | 第12-17页 |
| ·调姿系统的控制方法 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 飞机大部件调姿原理及位姿误差模型 | 第20-29页 |
| 本章摘要 | 第20页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于三坐标定位器的调姿机构 | 第20-24页 |
| ·三坐标定位器 | 第20-22页 |
| ·工艺接头 | 第22-23页 |
| ·调姿机构位姿调整原理 | 第23-24页 |
| ·调姿系统位姿误差模型 | 第24-27页 |
| ·调姿系统逆运动学模型 | 第24-25页 |
| ·调姿系统位姿误差建模 | 第25-27页 |
| ·调姿对象所受内力分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 控制策略与机构性能分析 | 第29-48页 |
| 本章摘要 | 第29页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·位置控制轴的选取合理性分析 | 第29-36页 |
| ·螺旋理论 | 第29-31页 |
| ·位置控制轴的运动螺旋分析 | 第31-36页 |
| ·机构性能分析 | 第36-44页 |
| ·椭球法 | 第36-38页 |
| ·机构运动学性能分析 | 第38-41页 |
| ·机构刚度性能分析 | 第41-43页 |
| ·机构综合性能分析 | 第43-44页 |
| ·力和位置控制轴的优化选取策略 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 力和位置混合控制系统设计 | 第48-61页 |
| 本章提要 | 第48页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·调姿对象参数设置 | 第48-50页 |
| ·调姿机构的力和位置混合控制设计 | 第50-53页 |
| ·力和位置控制轴的选取 | 第50-51页 |
| ·力控制轴的最佳接触力分析 | 第51-53页 |
| ·力和位置混合控制系统结构 | 第53页 |
| ·力和位置混合控制的调姿误差分析 | 第53-60页 |
| ·混合控制的位姿误差建模 | 第54-58页 |
| ·计算结果和分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 仿真和实验 | 第61-78页 |
| 本章摘要 | 第61页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·调姿机构的控制系统建模 | 第61-65页 |
| ·定位器位置伺服系统 | 第62-63页 |
| ·工艺接头的受力模型 | 第63-64页 |
| ·基于位置伺服的力控制器 | 第64-65页 |
| ·控制器设计及其仿真 | 第65-71页 |
| ·单轴定位器控制器参数设置 | 第65-67页 |
| ·力和位置参考指令及考察指标 | 第67-68页 |
| ·力和位置混合控制仿真及分析 | 第68-71页 |
| ·单轴定位器力矩控制验证实验 | 第71-76页 |
| ·实验系统组成 | 第71-72页 |
| ·控制系统在Mechaware中的实现 | 第72-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
