基于滑模变结构的飞行器控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·无人机飞行控制系统 | 第11-13页 |
| ·常见的无人机控制方式 | 第11-12页 |
| ·无人机飞行控制系统 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无人机的数学模型 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·常用坐标系 | 第15-18页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·无人机的运动参数 | 第16页 |
| ·常用坐标系之间的转换 | 第16-18页 |
| ·无人机运动方程组 | 第18-24页 |
| ·动力学方程 | 第18-21页 |
| ·运动学方程 | 第21-24页 |
| ·无人机运动模型的简化 | 第24-27页 |
| ·无人机运动方程的解耦 | 第24-25页 |
| ·无人机运动方程的线性化 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 无人机俯仰通道 PD 控制器设计 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·飞行控制系统的控制通道 | 第28-31页 |
| ·控制系统的总体结构与原理 | 第28-30页 |
| ·飞行控制系统的控制通道 | 第30-31页 |
| ·无人机的俯仰通道控制器设计 | 第31-38页 |
| ·无人机的短周期运动模型 | 第31-33页 |
| ·无人机俯仰通道 PD 控制律设计与分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人机俯仰通道变结构控制器的设计 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·滑模变结构原理 | 第39-45页 |
| ·基本概念 | 第39-43页 |
| ·滑模变结构控制系统的性质 | 第43-45页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第45-47页 |
| ·抖振产生的原因 | 第45-46页 |
| ·削弱抖振的措施 | 第46-47页 |
| ·俯仰通道变结构控制律设计 | 第47-52页 |
| ·变结构控制系统设计的基本步骤 | 第47-48页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第48-49页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 性能验证与仿真分析 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·采用指数趋近律系统仿真分析 | 第53-55页 |
| ·自适应滑模控制系统仿真分析 | 第55-58页 |
| ·滑模变结构控制与 PD 控制的比较 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
