| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·简介 | 第11-13页 |
| ·自主飞行控制系统研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内外研究整体状况 | 第13-15页 |
| ·无人直升机自主飞行控制系统研究方向进展 | 第15-18页 |
| ·课题来源及研究目标 | 第18-19页 |
| ·课题依据 | 第18页 |
| ·课题研究目标及任务 | 第18-19页 |
| ·论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 直升机自主飞行控制系统理论分析及设计 | 第20-47页 |
| ·直升机基本飞行运动与控制 | 第20-27页 |
| ·直升机基本结构组成 | 第20-21页 |
| ·直升机控制输入与运动关系 | 第21-27页 |
| ·直升机输入输出分析 | 第27-32页 |
| ·基本坐标系及运动参数描述 | 第28-30页 |
| ·直升机输入输出关系 | 第30-32页 |
| ·直升机自主飞行控制律设计与仿真 | 第32-43页 |
| ·直升机自主飞行控制系统基本结构 | 第33-34页 |
| ·PID/Fuzzy 控制简介 | 第34-36页 |
| ·基于 PID/Fuzzy 的直升机控制律设计及仿真 | 第36-43页 |
| ·直升机速度估计与位置插值 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 直升机自主飞行平台的系统集成 | 第47-59页 |
| ·自主飞行平台硬件总体需求 | 第47-48页 |
| ·硬件资源集成 | 第48-58页 |
| ·硬件平台设备简介 | 第48-55页 |
| ·硬件设备集成 | 第55-58页 |
| ·软件开发平台 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 自主飞行控制软件设计 | 第59-69页 |
| ·自主飞行控制软件总体框架 | 第59-61页 |
| ·自主飞行控制软件功能实现 | 第61-68页 |
| ·MTI-G 和 GPS 传感数据接收 | 第61-63页 |
| ·与 STM32 的通信 | 第63-64页 |
| ·控制器输入求解 | 第64-65页 |
| ·SBUS 协议解析与生成 | 第65-66页 |
| ·控制模式切换 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 飞行试验验证 | 第69-81页 |
| ·飞行试验场地描述 | 第69-70页 |
| ·直升机平衡工作点 | 第70-72页 |
| ·直升机状态估计算法测试 | 第72-77页 |
| ·加速度滤波算法试飞结果 | 第72-75页 |
| ·速度估计算法及位置插值试飞结果 | 第75-77页 |
| ·自主飞行控制算法测试 | 第77-80页 |
| ·自主航向控制测试 | 第77-78页 |
| ·自主定高控制测试 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-83页 |
| ·研究主要贡献 | 第81页 |
| ·未来研究方向 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |