多摄像机标定技术研究及其应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·摄像机标定的国内外研究概况 | 第12-16页 |
| ·摄像机标定的含义 | 第12-13页 |
| ·摄像机标定方法分类 | 第13页 |
| ·国内外研究进展 | 第13-16页 |
| ·本论文的主要内容及结构 | 第16-18页 |
| 第2章 摄像机标定理论基础 | 第18-32页 |
| ·摄像机标定的基本原理 | 第18-22页 |
| ·四种坐标系 | 第18-20页 |
| ·摄像机线性模型 | 第20-21页 |
| ·摄像机非线性模型及镜头畸变 | 第21-22页 |
| ·非线性优化算法 | 第22-25页 |
| ·最小二乘法 | 第23-25页 |
| ·Levenberg-Marquardt 算法 | 第25页 |
| ·常用标定方法 | 第25-31页 |
| ·张正友平面标定法 | 第25-27页 |
| ·直接线性变换方法(DLT 方法) | 第27-28页 |
| ·Tsai 的两步标定法 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 几种多摄像机标定方法 | 第32-41页 |
| ·基于点的标定 | 第32-34页 |
| ·基于一维标定物的标定 | 第34-38页 |
| ·基于标定棒(wand)的多摄像机标定 | 第34-36页 |
| ·张正友一维标定方法 | 第36-38页 |
| ·基于二维标定物的标定 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 本文的两种多摄像机标定方法 | 第41-51页 |
| ·基于 OpenCV 的多摄像机标定方法 | 第41-45页 |
| ·OpenCV 简介 | 第41-42页 |
| ·OpenCV 的标定理论 | 第42-43页 |
| ·基于 OpenCV 的多摄像机标定方法 | 第43-45页 |
| ·基于平面模板的多摄像机标定方法 | 第45-50页 |
| ·双目摄像机模型 | 第45-46页 |
| ·内外参初始值求解 | 第46-49页 |
| ·相邻像机间参数优化 | 第49-50页 |
| ·整体外参计算 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 多摄像机标定的应用 | 第51-57页 |
| ·首帧关节点 ID 确定 | 第51-52页 |
| ·对关节点进行二维跟踪 | 第52页 |
| ·利用极线约束减少误匹配点 | 第52-54页 |
| ·三维坐标恢复 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第57-64页 |
| ·实验系统介绍 | 第57页 |
| ·标定结果与分析 | 第57-62页 |
| ·基于平面模板的多摄像机标定 | 第57-60页 |
| ·基于 OpenCV 的多摄像机标定 | 第60-62页 |
| ·三维重建结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 工作总结 | 第64页 |
| 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第71-72页 |
