| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源、背景及研究意义 | 第10页 |
| ·管道机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外管道机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内管道机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·伺服控制系统简介 | 第14-15页 |
| ·常见运动控制系统上位控制方案 | 第15-16页 |
| ·运动控制器的特点及其发展现状 | 第16页 |
| ·论文研究目的和主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 管道内壁加工机器人结构设计与分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·管道内壁加工机器人整体结构设计 | 第18-19页 |
| ·管道内壁加工机器人行走装置设计与分析 | 第19-24页 |
| ·机器人行走装置结构设计 | 第19-21页 |
| ·机器人行走装置支撑结构动力学分析 | 第21-24页 |
| ·管道内壁加工机器人加工装置设计与分析 | 第24-30页 |
| ·加工装置结构设计 | 第24-26页 |
| ·辊压加工过程力学特性研究 | 第26-27页 |
| ·机器人加工装置动力学分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 管道内壁加工机器人控制系统方案研究 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第31-35页 |
| ·控制系统设计要求 | 第31页 |
| ·管道内壁加工机器人运动状态研究 | 第31-32页 |
| ·控制系统布局方案分析 | 第32页 |
| ·控制系统总体结构设计研究 | 第32-35页 |
| ·管道内壁加工机器人步态分析及控制实现 | 第35-37页 |
| ·机器人单步行走控制方案研究 | 第35-36页 |
| ·机器人辊压加工控制方案研究 | 第36-37页 |
| ·管道内壁加工机器人连续行走步态规划 | 第37-40页 |
| ·机器人行走模式分析 | 第37页 |
| ·连续行走步态规划算法目标函数及约束确定 | 第37-39页 |
| ·步态规划算法设计研究 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 管道内壁加工机器人下位机控制策略研究 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于 PID 算法的加工装置速度-位置双闭环控制研究 | 第41-52页 |
| ·加工装置机电控制系统模型创建 | 第41-44页 |
| ·加工装置速度-位置双闭环控制系统研究 | 第44-47页 |
| ·PID 控制器分析与研究 | 第47-48页 |
| ·加工装置闭环控制器设计与系统仿真分析 | 第48-52页 |
| ·基于 PID 算法的蠕动行走机构速度-位置双闭环控制研究 | 第52-56页 |
| ·蠕动行走机构机电控制模型创建 | 第52-53页 |
| ·蠕动行走机构速度-位置双闭环控制系统研究 | 第53-54页 |
| ·蠕动行走机构控制系统仿真分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 管道内壁加工机器人控制系统软硬件实现 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·硬件电路设计 | 第58-65页 |
| ·单片机最小化系统设计 | 第58-59页 |
| ·电机驱动电路研究 | 第59-62页 |
| ·串口通信电路研究 | 第62-63页 |
| ·传感器模拟信号滤波电路研究 | 第63-65页 |
| ·上位机控制软件开发 | 第65-68页 |
| ·下位机控制软件设计研究 | 第68-71页 |
| ·软件开发语言及编译环境 | 第68-69页 |
| ·下位机控制程序工作流程研究 | 第69-70页 |
| ·单片机系统初始化子程序设计 | 第70页 |
| ·单片机系统数据通信程序设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |