| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·柔性物体的力触觉再现模型研究现状 | 第12-15页 |
| ·弹簧—质点模型 | 第12-13页 |
| ·基本连接模型 | 第13-14页 |
| ·质点—张量模型 | 第14页 |
| ·有限元模型 | 第14-15页 |
| ·其他模型 | 第15页 |
| ·本文研究的内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性物体力触觉再现系统的构建 | 第17-22页 |
| ·力触觉再现系统的基本工作原理 | 第17-19页 |
| ·碰撞检测 | 第17-18页 |
| ·虚拟物体模型 | 第18页 |
| ·力触觉再现设备 | 第18-19页 |
| ·力触觉再现系统的软硬件工作环境 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于蜂窝状多孔固体结构的柔性物体力触觉再现模型 | 第22-35页 |
| ·蜂窝状多孔固体理论基础 | 第22-26页 |
| ·基于蜂窝状多孔固体结构的柔性物体形变模型 | 第26-29页 |
| ·蜂窝的构建 | 第26-27页 |
| ·形变的计算 | 第27-29页 |
| ·算法实现与仿真实验 | 第29-34页 |
| ·算法实现 | 第29-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于无线数据传输的柔性物体力触觉再现模型验证系统 | 第35-58页 |
| ·模型验证的重要性和系统需求 | 第35页 |
| ·系统整体方案设计和软硬件实现 | 第35-47页 |
| ·系统整体方案设计 | 第35-36页 |
| ·系统的硬件构成 | 第36-41页 |
| ·系统的软件设计 | 第41-47页 |
| ·模型验证系统软件设计 | 第47-51页 |
| ·作用力测量系统的标定 | 第51-55页 |
| ·针对不同材料物体的撞击实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 柔性物体力触觉再现模型验证实验 | 第58-65页 |
| ·验证实验系统环境 | 第58-59页 |
| ·实验和数据分析 | 第59-64页 |
| ·柔性物体模型验证方法 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·未来研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-82页 |
| 附录1：基于蜂窝状多孔固体结构的柔性物体模型作用力生成源程序 | 第73-75页 |
| 附录2：作用力测量模块的电路原理图 | 第75-76页 |
| 附录3：作用力测量模块的PCB图 | 第76-77页 |
| 附录4：作用力测量模块源程序相关函数 | 第77-79页 |
| 附录5：模型验证实验数据(节选) | 第79-82页 |
