| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·谐波驱动系统发展概况 | 第7-8页 |
| ·谐波驱动系统的研究现状 | 第8-11页 |
| ·谐波驱动系统的非线性传动 | 第8-10页 |
| ·谐波驱动系统的模型建立 | 第10页 |
| ·谐波驱动系统的控制研究 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容和意义 | 第11-13页 |
| 第二章 预备理论 | 第13-19页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第13-17页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第13-14页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第14-17页 |
| ·状态反馈控制与输出反馈控制 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 谐波驱动系统的状态反馈控制 | 第19-27页 |
| ·谐波驱动系统的动态模型 | 第19-20页 |
| ·谐波驱动系统的非线性(NP-D)位置控制 | 第20-24页 |
| ·控制器设计 | 第20-21页 |
| ·稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·仿真结果与分析 | 第22-24页 |
| ·谐波驱动系统的非线性(NP-D+)轨迹跟踪控制 | 第24-26页 |
| ·控制器设计 | 第24页 |
| ·稳定性分析 | 第24页 |
| ·仿真结果与分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 谐波驱动系统的输出反馈控制 | 第27-39页 |
| ·谐波驱动系统的线性输出反馈(OPD)位置控制 | 第27-29页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·谐波驱动系统的非线性输出反馈(ONP-D)位置控制 | 第29-30页 |
| ·控制器设计 | 第29页 |
| ·稳定性分析 | 第29-30页 |
| ·仿真结果与分析 | 第30-31页 |
| ·谐波驱动系统的非线性输出反馈(ONP-D+)轨迹跟踪控制 | 第31-35页 |
| ·控制器设计 | 第31-32页 |
| ·稳定性分析 | 第32-35页 |
| ·谐波驱动系统的线性输出反馈(OPD+)轨迹跟踪控制 | 第35-36页 |
| ·控制器设计 | 第35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 谐波驱动系统的输入受限控制 | 第39-51页 |
| ·谐波驱动系统的状态反馈饱和(SPD)位置控制 | 第39-42页 |
| ·控制器设计 | 第39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-42页 |
| ·谐波驱动系统的状态反馈饱和(SPD+)轨迹跟踪控制 | 第42-44页 |
| ·控制器设计 | 第42页 |
| ·稳定性分析 | 第42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| ·谐波驱动系统的输出反馈饱和(OSPD)位置控制 | 第44-46页 |
| ·控制器设计 | 第44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·仿真结果与分析 | 第45-46页 |
| ·谐波驱动系统的输出反馈饱和(OSPD+)轨迹跟踪控制 | 第46-49页 |
| ·控制器设计 | 第46-47页 |
| ·稳定性分析 | 第47页 |
| ·仿真结果与分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 附录 A 谐波驱动系统运动误差 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 研究生在读期间研究成果 | 第61-62页 |
