微型平直可折叠扑翼飞行器的控制技术
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·微型扑翼飞行器设计制作 | 第12-15页 |
| ·控制技术研究 | 第15-16页 |
| ·微型扑翼飞行器的发展趋势 | 第16-18页 |
| ·课题的研究意义和本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 微型扑翼飞行器坐标系的建立 | 第19-27页 |
| ·坐标系的定义 | 第19-21页 |
| ·地面坐标系OXYZ | 第19页 |
| ·机体坐标系oxyz | 第19-20页 |
| ·左翼坐标系o(?)x(?)y(?)z(?) | 第20页 |
| ·右翼坐标系o_rx_ry_rz_r | 第20-21页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第21-26页 |
| ·地面坐标系到机体坐标系的转换关系 | 第21-23页 |
| ·左翼坐标系到机体坐标系的转换关系 | 第23-25页 |
| ·右翼坐标系到机体坐标系的转换关系 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 微型扑翼飞行器的数学建模 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·微型扑翼飞行器的空气动力及力矩 | 第28-40页 |
| ·微型扑翼飞行器的空气动力 | 第28-36页 |
| ·微型扑翼飞行器翅膀的空气动力矩 | 第36-40页 |
| ·微型扑翼飞行器的动力学方程 | 第40-43页 |
| ·质心动力学方程 | 第40-41页 |
| ·姿态动力学方程 | 第41-43页 |
| ·微型扑翼飞行器的姿态运动学方程 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 微型扑翼飞行器高度控制方法的研究 | 第45-57页 |
| ·PID控制 | 第45-46页 |
| ·PID控制原理 | 第45-46页 |
| ·PID控制算法的分类 | 第46页 |
| ·模糊PID控制 | 第46-53页 |
| ·模糊控制 | 第46-47页 |
| ·模糊PID控制理论 | 第47-53页 |
| ·飞行器高度PID以及模糊PID控制器的仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 微型扑翼飞行器控制系统设计 | 第57-77页 |
| ·系统总体方案设计 | 第57-59页 |
| ·系统方案的设计思想 | 第57-58页 |
| ·微型扑翼飞行器实验样机 | 第58-59页 |
| ·微型扑翼飞行器弹跳起飞控制系统的设计 | 第59-64页 |
| ·系统的设计方案 | 第59页 |
| ·硬件设计 | 第59-62页 |
| ·软件设计 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·微型扑翼飞行器飞行控制系统的设计 | 第64-76页 |
| ·系统的设计方案 | 第64-65页 |
| ·硬件设计 | 第65-71页 |
| ·飞行器姿态角的解算 | 第71-74页 |
| ·软件设计 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
