伺服控制系统设计及其内置式NC指令模块研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·伺服系统简介 | 第10-11页 |
| ·伺服系统发展状况 | 第11-13页 |
| ·控制硬件 | 第11-12页 |
| ·控制策略 | 第12-13页 |
| ·NC指令解释及生成的发展概况 | 第13-14页 |
| ·NC系统原理 | 第13页 |
| ·NC指令解释及生成现状 | 第13-14页 |
| ·课题目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服系统硬件设计 | 第16-28页 |
| ·硬件总体结构 | 第16页 |
| ·系统开关电源设计 | 第16-19页 |
| ·开关控制电路设计 | 第17-18页 |
| ·电源稳压电路设计 | 第18-19页 |
| ·系统功率电路设计 | 第19-24页 |
| ·驱动电路设计 | 第20-21页 |
| ·自举电路应用 | 第21-22页 |
| ·检测保护电路设计 | 第22-24页 |
| ·系统主控电路设计 | 第24-26页 |
| ·3184 单片机引脚资源分配 | 第24-25页 |
| ·主控电路设计 | 第25-26页 |
| ·编码器选型及原理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 伺服系统软件设计 | 第28-39页 |
| ·永磁电动机概述 | 第28-29页 |
| ·永磁同步电机的dq轴数学模型 | 第29-32页 |
| ·d-q轴坐标系磁链方程 | 第29-30页 |
| ·电动机d-q坐标变换 | 第30-31页 |
| ·电磁转矩方程 | 第31-32页 |
| ·转速控制 | 第32页 |
| ·伺服控制结构 | 第32-35页 |
| ·速度环与位置环设计 | 第33-34页 |
| ·电流环设计 | 第34-35页 |
| ·控制程序 | 第35-38页 |
| ·定时器中断程序完成功能 | 第35-37页 |
| ·半周期控制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 嵌入式NC模块指令设计及研究 | 第39-56页 |
| ·NC模块功能实现 | 第39-48页 |
| ·加减速控制策略 | 第40-41页 |
| ·电动机定位模式 | 第41-44页 |
| ·目标速度跟随调速器模式 | 第44-47页 |
| ·调速器控制模式 | 第47页 |
| ·恒定加速度变速模式 | 第47-48页 |
| ·速度平滑处理 | 第48-49页 |
| ·电动机行程设定 | 第48-49页 |
| ·电动机行程未知 | 第49页 |
| ·基于S型曲线的NC指令研究 | 第49-55页 |
| ·S型加减速算法原理 | 第50-51页 |
| ·快速准确定位的方法研究 | 第51-54页 |
| ·算法仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统测试与性能分析 | 第56-64页 |
| ·样机硬件设计结果 | 第56-57页 |
| ·样机系统性能测试 | 第57-62页 |
| ·调速器加减速性能测试 | 第57-59页 |
| ·调速器触发 | 第59-60页 |
| ·电机定位模式测试 | 第60-61页 |
| ·速度平滑 | 第61-62页 |
| ·样机功率测试 | 第62-63页 |
| ·样机总体性能 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
