| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 引言 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-14页 |
| ·矿山机械的重要性 | 第9-10页 |
| ·目前机器人的种类及应用领域 | 第10-11页 |
| ·机器人快速发展的原因 | 第11-12页 |
| ·矿山机械机器人化的必然性 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第13-14页 |
| ·锚杆钻机的发展现状及趋势 | 第14-17页 |
| ·锚杆钻机的种类 | 第14-16页 |
| ·目前锚杆孔钻进设备的发展现状 | 第16页 |
| ·锚杆孔钻进设备发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的课题来源与主要工作 | 第17-19页 |
| 2 锚杆孔钻削机器人的方案设计及虚拟样机实现策略 | 第19-27页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的方案设计 | 第19-23页 |
| ·锚杆支护施工现状 | 第19-21页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的总体方案 | 第21-23页 |
| ·虚拟样机实现策略 | 第23-26页 |
| ·锚杆孔钻削机器人虚拟样机实现过程 | 第23-24页 |
| ·虚拟样机设计软件选用 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 锚杆孔钻削机器人的结构及几何建模 | 第27-45页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的设计要求 | 第27-28页 |
| ·锚杆孔钻削机器人方案比较与确定 | 第28-30页 |
| ·驱动方式的确定 | 第28-29页 |
| ·机器人结构形式的初步确定 | 第29-30页 |
| ·锚杆孔钻削机器人基本关系式的建立 | 第30-33页 |
| ·锚杆孔钻削机器人分析模型及工作过程 | 第30-31页 |
| ·基本参数分析 | 第31-32页 |
| ·基本参数关系式的建立 | 第32-33页 |
| ·锚杆孔钻削机器人构件尺寸的初步确定 | 第33-38页 |
| ·杆件尺寸的确定 | 第33-36页 |
| ·各关节节点的确定 | 第36-38页 |
| ·零部件的实体建模 | 第38-42页 |
| ·钻机连接件 | 第38页 |
| ·摇臂组件 | 第38-39页 |
| ·滑块 | 第39页 |
| ·转台 | 第39-40页 |
| ·驱动油缸的选取 | 第40页 |
| ·其它非标零件的建模 | 第40-42页 |
| ·其它标准件的选取 | 第42页 |
| ·装置的虚拟装配 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 锚杆孔钻削机器人的运动仿真 | 第45-65页 |
| ·锚杆孔钻削机器人机械系统运动仿真概述 | 第45-46页 |
| ·多刚体系统动力学简介 | 第46-48页 |
| ·多刚体系统动力学的研究方法 | 第46-47页 |
| ·多刚体系统动力学理论的优点 | 第47-48页 |
| ·锚杆孔钻削机器人运动学分析 | 第48-49页 |
| ·锚杆孔钻削机器人运动学正问题 | 第48-49页 |
| ·锚杆孔钻削机器人运动学逆问题 | 第49页 |
| ·Pro/ENGINEER Wilder 运动仿真的特点 | 第49-51页 |
| ·锚杆孔钻削机器人多刚体静力学受力分析 | 第51-53页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的工作过程 | 第51页 |
| ·外载荷的确定原则 | 第51-52页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的传统方法静力学分析 | 第52-53页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的运动仿真 | 第53-59页 |
| ·锚杆孔钻削机器人自由度的计算 | 第53页 |
| ·锚杆孔钻削机器人运动的路径规划 | 第53-54页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的运动学仿真分析 | 第54-59页 |
| ·锚杆孔钻削机器人的动力学仿真分析 | 第59-61页 |
| ·零部件的校核 | 第61-63页 |
| ·油缸的选型校核 | 第61-62页 |
| ·销轴的强度校核 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 5 零部件的有限元分析 | 第65-75页 |
| ·有限元分析基础 | 第65-68页 |
| ·有限元分析几何模型的建立 | 第66-67页 |
| ·力学特性及边界条件的处理 | 第67页 |
| ·有限元网格划分 | 第67-68页 |
| ·构件的有限元静态分析 | 第68-72页 |
| ·计算工况的选择 | 第68-69页 |
| ·材料属性的确定与定义 | 第69页 |
| ·约束的确定与定义 | 第69-70页 |
| ·载荷的确定与定义 | 第70-71页 |
| ·单元网格的生成与分析模型的定义 | 第71-72页 |
| ·有限元计算结果的分析 | 第72-73页 |
| ·摇臂应力分析 | 第72页 |
| ·摇臂结构变形分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录Ⅰ | 第81-83页 |
| 附录Ⅱ | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 详细摘要 | 第86-88页 |