| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·机器人足球研究的背景 | 第8页 |
| ·机器人足球研究的理论和实际意义 | 第8-11页 |
| ·基础研究与应用技术开发的必要桥梁 | 第8-9页 |
| ·人工智能和机器人学新的标准问题 | 第9-10页 |
| ·机器人足球研究的应用状况及前景 | 第10-11页 |
| ·机器人足球仿真赛的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 RoboCup 仿真系统 | 第14-24页 |
| ·RoboCup 仿真系统结构 | 第14-15页 |
| ·Soccer Server 介绍 | 第14页 |
| ·Client 介绍 | 第14页 |
| ·Monitor 介绍 | 第14-15页 |
| ·本文构建的仿真系统 | 第15页 |
| ·Soccer Server 仿真模型 | 第15-22页 |
| ·球场模型 | 第15-16页 |
| ·运动模型 | 第16-17页 |
| ·感知模型 | 第17-19页 |
| ·体力模型 | 第19-20页 |
| ·动作模型 | 第20-21页 |
| ·噪音模型 | 第21-22页 |
| ·Trainer 模型 | 第22页 |
| ·SoccerServer 仿真环境的特点 | 第22-24页 |
| 3 Agent 体系结构 | 第24-34页 |
| ·功能分析 | 第24-26页 |
| ·功能模块分解方法 | 第24-25页 |
| ·Agent 功能结构 | 第25-26页 |
| ·Agent 结构设计 | 第26-27页 |
| ·软件实现 | 第27-34页 |
| ·多线程之间的同步 | 第28-30页 |
| ·Agent 与 Soccer Server 的同步 | 第30-31页 |
| ·Agent 框架的伪代码实现 | 第31-34页 |
| 4 底层类介绍 | 第34-36页 |
| ·Connector | 第34页 |
| ·Sensor | 第34页 |
| ·Actor | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 5 世界模型 | 第36-47页 |
| ·世界模型结构 | 第36-38页 |
| ·世界模型的更新 | 第38-45页 |
| ·更新算法 | 第38-40页 |
| ·几何计算 | 第40-45页 |
| ·一些球场状况判断方法 | 第45-47页 |
| 6 动作模型 | 第47-57页 |
| ·模型结构 | 第47-48页 |
| ·命令动作层 | 第48-49页 |
| ·基本动作层 | 第49-50页 |
| ·复合动作层 | 第50-53页 |
| ·技术动作层 | 第53-57页 |
| 7 智能决策 | 第57-67页 |
| ·团队协作 | 第57-62页 |
| ·整体协作 | 第57-58页 |
| ·局部协作 | 第58-62页 |
| ·个体决策 | 第62-67页 |
| ·无球球员技术动作确定 | 第62-63页 |
| ·控球球员的技术动作确定 | 第63-65页 |
| ·目标导向的视觉系统 | 第65-67页 |
| 8 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·比赛分析 | 第67页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |