| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·组合导航系统概述 | 第12-13页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统概述 | 第13-14页 |
| ·本文研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 组合导航滤波算法及其误差分析 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第17-20页 |
| ·H∞滤波原理 | 第20-24页 |
| ·H∞最优估计理论 | 第20-22页 |
| ·H∞滤波器 | 第22-23页 |
| ·H∞滤波器与卡尔曼滤波器的关系 | 第23-24页 |
| ·惯性导航系统误差分析 | 第24-25页 |
| ·GPS 载波相位观测量及误差分析 | 第25-29页 |
| ·GPS 载波相位观测量 | 第25-27页 |
| ·GPS 误差分析 | 第27-28页 |
| ·整周模糊度 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于载波相位的高精度GPS/INS 组合导航系统方案研究 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·利用双差载波相位的高精度组合导航系统结构方案 | 第30-32页 |
| ·基于单频载波相位的高精度惯性组合导航系统的组合方案 | 第32-37页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第32-35页 |
| ·组合导航系统状态方程的建立 | 第35-36页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器的建立 | 第36-37页 |
| ·基于双频载波相位的高精度惯性组合导航系统的组合方案 | 第37-42页 |
| ·电离层延迟的改正 | 第37-39页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第39-41页 |
| ·组合导航系统状态方程的建立 | 第41页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器的建立 | 第41-42页 |
| ·基于H∞滤波的高精度惯性组合导航系统的组合方案 | 第42-45页 |
| ·组合导航系统H∞滤波器的建立 | 第42-44页 |
| ·组合导航系统状态方程的建立 | 第44页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 整周模糊度的确定和周跳的检测与恢复技术研究 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·单频整周模糊度的确定 | 第47-48页 |
| ·双频整周模糊度的解算 | 第48-50页 |
| ·周跳的检测与恢复 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于载波相位的高精度组合导航系统仿真研究 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统仿真平台的建立 | 第53-57页 |
| ·惯导系统仿真 | 第53-54页 |
| ·GPS 系统仿真 | 第54页 |
| ·飞机飞行航迹模拟器 | 第54-56页 |
| ·仿真条件的设定 | 第56-57页 |
| ·基于单频载波相位的高精度惯性组合导航系统的仿真研究 | 第57-60页 |
| ·基于双频载波相位的高精度惯性组合导航系统的仿真研究 | 第60-64页 |
| ·基于H∞滤波的高精度惯性组合导航系统的仿真研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文所作工作总结 | 第66-67页 |
| ·后续工作的展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和参与的项目 | 第72页 |
