水下航行器内部信息传输方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题意义 | 第7页 |
| ·国内外 AUV发展状况 | 第7-8页 |
| ·国外 AUV发展状况 | 第7-8页 |
| ·国内 AUV发展状况 | 第8页 |
| ·现场总线 CAN的发展与应用 | 第8-9页 |
| ·AUV的发展前景 | 第9-10页 |
| ·论文研究内容与结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 AUV互联结构设计 | 第11-18页 |
| ·AUV系统总体框架 | 第11-13页 |
| ·系统硬件结构需求分析 | 第11页 |
| ·主要组成部分 | 第11-12页 |
| ·总体结构规划 | 第12-13页 |
| ·系统控制流程 | 第13-14页 |
| ·工作模式划分 | 第13页 |
| ·控制流程 | 第13-14页 |
| ·模拟实验系统设计与实现 | 第14-18页 |
| ·实验系统硬件 | 第14-16页 |
| ·实验系统组成 | 第16-18页 |
| 第三章 通信协议设计 | 第18-25页 |
| ·CAN总线技术简介 | 第18-19页 |
| ·标志符定义 | 第19-22页 |
| ·报文滤波原理 | 第19-20页 |
| ·接收节点标志设置 | 第20-21页 |
| ·报文标志符详细定义 | 第21-22页 |
| ·系统总线数据传输规划 | 第22-25页 |
| 第四章 嵌入式系统软件平台构建 | 第25-44页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第25-27页 |
| ·嵌入式系统发展的历史和现状 | 第25-26页 |
| ·嵌入式操作系统的特征 | 第26-27页 |
| ·μC/OS-II内核分析 | 第27-36页 |
| ·实时操作系统的特点 | 第27页 |
| ·实时操作系统 μC/OS-II的介绍 | 第27-29页 |
| ·实时操作系统 μC/OS-II内核分析 | 第29-35页 |
| ·μC/OS-II中任务间的通信与同步 | 第35-36页 |
| ·系统仿真软件平台搭建 | 第36-44页 |
| ·软件结构概述 | 第36-37页 |
| ·软件开发平台的搭建 | 第37页 |
| ·数据队列中间件 | 第37-41页 |
| ·基于 μC/OS-II的串口驱动 | 第41-42页 |
| ·基于 μC/OS-II的CAN总线驱动 | 第42-44页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第44-62页 |
| ·软件结构概述 | 第44-45页 |
| ·软件系统中使用的系统资源 | 第45-47页 |
| ·系统软件多任务模块的创建 | 第47-48页 |
| ·数传电台/GPS数据的处理 | 第48-50页 |
| ·AUV航行过程控制 | 第50-56页 |
| ·AUV管理中心航行调度控制 | 第50-51页 |
| ·管理中心指令报文与其状态反馈报文的同步 | 第51-53页 |
| ·AUV辅推/定角爬升模式任务与主调度任务的同步 | 第53-55页 |
| ·AUV巡航控制任务与主调度任务的同步 | 第55-56页 |
| ·管理记录中心数据解析任务 | 第56-57页 |
| ·管理记录中心数据记录存储 | 第57-60页 |
| ·AUV总线数据的管理方式 | 第57-59页 |
| ·AUV数据解析任务与数据存储任务间的信息同步 | 第59-60页 |
| ·AUV状态监测 | 第60-62页 |
| 第六章 软件技术难点以及解决方案 | 第62-74页 |
| ·影响软件系统稳定的潜在因素以及解决方案 | 第62-64页 |
| ·编译程序中出现的64K限制问题 | 第62页 |
| ·常见的内存错误及其对策 | 第62-64页 |
| ·堆栈的分配问题 | 第64页 |
| ·任务优先级设定对系统的影响 | 第64-66页 |
| ·任务间消息传递的问题 | 第66-70页 |
| ·消息邮箱传递中指针被覆盖 | 第66-68页 |
| ·消息队列的管理 | 第68-70页 |
| ·任务死锁问题 | 第70-74页 |
| ·产生死锁的原因 | 第70-71页 |
| ·产生死锁的必要条件 | 第71-72页 |
| ·死锁的预防与死锁的避免 | 第72页 |
| ·死锁的检测和恢复 | 第72-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 已发表的论文 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
