| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·TAN 的发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·非线性滤波技术的发展及应用 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 地形辅助导航原理 | 第17-27页 |
| ·地形高度匹配系统的系统结构 | 第17-22页 |
| ·惯性导航系统 | 第17-18页 |
| ·数字地图概述 | 第18-21页 |
| ·地形测量装置 | 第21页 |
| ·地形匹配系统 | 第21-22页 |
| ·TERCOM 系统 | 第22-24页 |
| ·TERCOM 系统原理 | 第22-23页 |
| ·TERCOM 算法特点 | 第23-24页 |
| ·SITAN 系统 | 第24-26页 |
| ·SITAN 系统原理 | 第24页 |
| ·地形随机线性化技术 | 第24-25页 |
| ·SITAN 算法分析 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 捷联惯性导航系统仿真 | 第27-40页 |
| ·SINS 导航基本原理 | 第27-30页 |
| ·姿态矩阵求解 | 第28-29页 |
| ·导航参数求解 | 第29-30页 |
| ·SINS 误差方程 | 第30-32页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第31页 |
| ·位置误差方程 | 第31页 |
| ·速度误差方程 | 第31页 |
| ·平台误差角方程 | 第31-32页 |
| ·SINS 的MATLAB/SIMULINK 仿真 | 第32-39页 |
| ·飞行轨迹发生器 | 第33页 |
| ·惯性器件仿真器和真值求解器 | 第33-35页 |
| ·捷联解算器 | 第35-36页 |
| ·结果比较器及用户自定义模块 | 第36-37页 |
| ·SINS 的SIMULINK 仿真结果 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 粒子滤波算法研究 | 第40-63页 |
| ·标准PF 算法研究 | 第40-50页 |
| ·递归Bayesian 估计 | 第40-42页 |
| ·MC 积分 | 第42-43页 |
| ·IS 和序贯IS | 第43-44页 |
| ·重采样过程 | 第44-46页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第46-47页 |
| ·SPF 算法仿真 | 第47-50页 |
| ·粒子滤波的改进算法研究 | 第50-54页 |
| ·辅助粒子滤波 | 第50-51页 |
| ·不敏卡尔曼粒子滤波 | 第51-52页 |
| ·正则化粒子滤波 | 第52-53页 |
| ·遗传重采样粒子滤波 | 第53-54页 |
| ·混合线性/非线性模型的组合滤波方法 | 第54-62页 |
| ·MLNM 模型描述 | 第55页 |
| ·RBPF 算法 | 第55-57页 |
| ·ARBPF 算法 | 第57-59页 |
| ·ARBPF 算法仿真 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于粒子滤波的地形匹配算法仿真 | 第63-79页 |
| ·组合导航的信息融合理论 | 第63-65页 |
| ·信息融合的概念 | 第63-64页 |
| ·组合导航的状态估计方法 | 第64页 |
| ·组合导航的校正方式 | 第64-65页 |
| ·基于PF 的TAN 系统模型建立 | 第65-70页 |
| ·系统原理 | 第65-66页 |
| ·状态方程建立 | 第66-67页 |
| ·量测方程建立 | 第67-68页 |
| ·状态空间模型离散化 | 第68-69页 |
| ·状态空间模型的分解 | 第69-70页 |
| ·PF-TAN 系统仿真 | 第70-78页 |
| ·仿真程序流程 | 第70-72页 |
| ·仿真结果 | 第72-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第85-86页 |