| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-12页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·现有测量技术 | 第9-11页 |
| ·本文的工作及论文安排 | 第11-12页 |
| 第2章 基于可见光的位姿参数测量方法研究 | 第12-20页 |
| ·位姿参数估算问题概述 | 第12-14页 |
| ·位姿参数的实质 | 第12-13页 |
| ·位姿参数的估算 | 第13-14页 |
| ·单相机解算方法 | 第14-16页 |
| ·已有方法 | 第14页 |
| ·PnP问题 | 第14-16页 |
| ·双相机解算方法 | 第16-20页 |
| ·点的对应性已知的方法 | 第16-18页 |
| ·假设点的对应性的方法 | 第18-20页 |
| 第3章 基于三维模型的双相机飞行目标位姿参数解算方法 | 第20-36页 |
| ·算法原理 | 第20-21页 |
| ·算法实现 | 第21-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第21页 |
| ·飞行目标三维模型表面控制点的获取 | 第21-22页 |
| ·模型控制点的坐标变换 | 第22-23页 |
| ·模型控制点的可见性判断 | 第23-24页 |
| ·模型控制点的中心投影 | 第24-25页 |
| ·定义能量函数 | 第25页 |
| ·利用L-M算法搜索能量函数最小值 | 第25-27页 |
| ·关键技术——Hessian矩阵的计算 | 第27-33页 |
| ·模型坐标向测量坐标的转换方程 | 第27-28页 |
| ·测量坐标向像平面坐标的转换方程——中心投影共线方程 | 第28-29页 |
| ·像平面坐标向象素坐标的转换方程——数字内定向仿射变换 | 第29-30页 |
| ·灰度函数对象素坐标求导 | 第30页 |
| ·求Hessian矩阵的行元素 | 第30-33页 |
| ·实验结果 | 第33-36页 |
| 第4章 双相机飞行目标位姿参数解算系统 | 第36-42页 |
| ·仿真数据解算系统 | 第36-42页 |
| ·仿真数据的生成 | 第36-40页 |
| ·系统的组成和功能 | 第40-42页 |
| 第5章 结论与展望 | 第42-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 攻读硕士期间已撰写和发表的论文 | 第47页 |
