| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·多功能钻机自动换杆机构的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·钻机的国内外研究现状及多功能钻机的各组成部分介绍 | 第11-13页 |
| ·多功能钻机的发展历程 | 第11-12页 |
| ·多功能钻机的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·自动换杆机构的必要性及优缺点 | 第13-14页 |
| ·智能 PID 控制的发展及现状 | 第14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-17页 |
| ·课题研究的目的 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容及要解决的关键问题 | 第15-17页 |
| 第2章 自动换杆机构的结构设计与理论分析 | 第17-27页 |
| ·多功能钻机的整车介绍及自动换杆机构的工作过程介绍 | 第17-21页 |
| ·多功能钻机的各组成部分介绍 | 第17-19页 |
| ·自动换杆机构的介绍及工作过程介绍 | 第19-21页 |
| ·自动换杆机构的设计思想 | 第21-22页 |
| ·自动换杆机构的设计要求 | 第21-22页 |
| ·自动换杆机构的功能实现的分析 | 第22页 |
| ·自动换杆机构末点的轨迹规划 | 第22-25页 |
| ·换杆过程要求及分析 | 第22-23页 |
| ·换杆过程轨迹的规划 | 第23-25页 |
| ·利用 Pro/ENGINEER 进行建模及虚拟装配 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自动换杆机构的运动学分析及力矩分析 | 第27-39页 |
| ·建立自动换杆机构的连杆坐标系 | 第27-28页 |
| ·运动学正解分析 | 第28-30页 |
| ·运动学反解分析 | 第30-31页 |
| ·三阶段分段控制与原方案比较 | 第31-35页 |
| ·三阶段控制方案 | 第31-34页 |
| ·两控制方案的比较 | 第34-35页 |
| ·自动换杆机构两摆角缸的受力分析 | 第35-38页 |
| ·Adams 软件及简化模型的导入 | 第35-36页 |
| ·运动过程中执行元件的扭矩分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自动换杆机构的液压系统设计与模型建立 | 第39-53页 |
| ·钻机液压系统的介绍 | 第39页 |
| ·自动换杆机构液压系统的设计 | 第39-44页 |
| ·比例多路阀的选择 | 第40-41页 |
| ·摆角缸的选择与结构 | 第41-43页 |
| ·角度编码器的选择 | 第43-44页 |
| ·泵的特性分析与建模 | 第44-47页 |
| ·平衡阀模型的建立 | 第47-48页 |
| ·基于 AMEsim 的液压系统的模型的建立 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于模糊 PID 理论的控制器设计与研究 | 第53-76页 |
| ·PID 控制算法理论简介 | 第53-55页 |
| ·PID 控制特点 | 第53-54页 |
| ·PID 参数整定 | 第54-55页 |
| ·模糊控制算法 | 第55-56页 |
| ·模糊 PID 的原理 | 第56-58页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第58-65页 |
| ·模糊 PID 控制器的输入/输出 | 第58-61页 |
| ·模糊 PID 控制规则 | 第61-64页 |
| ·解模糊化 | 第64-65页 |
| ·AMEsim 与 Matlab/Simulink 联合仿真 | 第65-73页 |
| ·AMEsim 软件与 Matlab/Simulink 软件的连接与通信 | 第65-67页 |
| ·PID 控制的联合仿真 | 第67-70页 |
| ·模糊 PID 的联合仿真 | 第70-73页 |
| ·整体路径的拟合 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
