| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·随动系统发展及其应用 | 第9页 |
| ·国内外火炮伺服控制研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·DSP在永磁交流伺服系统中的应用 | 第10-12页 |
| ·国内外永磁交流伺服系统的发展现状 | 第10-11页 |
| ·永磁交流伺服系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·基于DSP的随动系统组成 | 第12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文的组织与各章内容安排 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 随动系统执行机构选择 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·执行电机的选择 | 第15-17页 |
| ·减速器的选择 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 永磁同步电机的数学模型及矢量控制策略 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)的数学模型 | 第18-21页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制 | 第21-22页 |
| ·PMSM矢量解耦状态方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 4 空间矢量脉宽调制策略 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·空间矢量脉宽调制原理 | 第24-29页 |
| ·基于DSP的空间矢量PWM | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 5 随动系统控制策略 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·随动系统经典PID控制器设计 | 第31-35页 |
| ·电流环PI控制器 | 第31-33页 |
| ·速度环PI控制器设计 | 第33-34页 |
| ·位置环比例(P)控制器设计 | 第34-35页 |
| ·滑模变结构控制 | 第35-41页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第35页 |
| ·变结构控制的基本概念 | 第35-36页 |
| ·滑模运动稳定性 | 第36页 |
| ·用趋近律方法设计滑模控制器 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制的基本方法 | 第37页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第37-38页 |
| ·速度环滑模变结构控制器设计 | 第38-39页 |
| ·位置环滑模变结构控制器设计 | 第39-41页 |
| ·伺服系统仿真分析 | 第41-46页 |
| ·交流调速系统仿真分析 | 第41-42页 |
| ·位置随动系统仿真分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 随动系统硬件设计 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·电源设计 | 第48-50页 |
| ·逆变器电源主回路 | 第48-49页 |
| ·辅助电源 | 第49-50页 |
| ·驱动器设计 | 第50-61页 |
| ·TMS320F2812 DSP(TI)处理器简介 | 第50-51页 |
| ·控制部分设计 | 第51-54页 |
| ·功率驱动部分设计 | 第54-61页 |
| ·电路板设计注意事项 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 随动系统软件设计 | 第63-70页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·主程序设计 | 第63-64页 |
| ·中断程序设计 | 第64-68页 |
| ·SVPWM中断服务程序 | 第65-66页 |
| ·故障中断服务程序 | 第66-67页 |
| ·SCI通讯程序设计 | 第67-68页 |
| ·DSP软件开发平台(IDE)简介 | 第68-69页 |
| ·硬件仿真工具简介 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 8 实验 | 第70-77页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·实验目的 | 第70页 |
| ·随动系统样机介绍及软件设计 | 第70-73页 |
| ·随动系统样机介绍 | 第70-71页 |
| ·上位机通信软件选择 | 第71-72页 |
| ·软件设计 | 第72-73页 |
| ·随动系统实验 | 第73-76页 |
| ·随动系统性能指标 | 第73页 |
| ·随动系统实验方案设计 | 第73-74页 |
| ·随动系统速度阶跃调转实验 | 第74页 |
| ·随动系统等速跟踪实验 | 第74-75页 |
| ·随动系统正弦跟踪实验 | 第75-76页 |
| ·实验结论 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 9 结束语 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |