倒立摆的非线性控制研究及虚拟实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-11页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第6-7页 |
| ·倒立摆控制的研究发展现状及主要控制方法 | 第7-9页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-11页 |
| 第2章 倒立摆系统的数学模型及性能分析 | 第11-20页 |
| ·一级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第11-12页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第12-18页 |
| ·倒立摆系统的性能分析 | 第18-19页 |
| ·一级倒立摆系统的性能分析 | 第18-19页 |
| ·二级倒立摆系统的性能分析 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 倒立摆系统的LQR 控制仿真 | 第20-26页 |
| ·二次型最优控制理论简介 | 第20-21页 |
| ·一级倒立摆系统的LQR 控制器设计及仿真 | 第21-23页 |
| ·二级倒立摆系统的LQR 控制器设计与仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 倒立摆系统的模糊控制 | 第26-45页 |
| ·模糊理论基础知识 | 第26-33页 |
| ·模糊集合 | 第27页 |
| ·模糊语言与模糊规则 | 第27-28页 |
| ·模糊推理 | 第28-29页 |
| ·清晰化 | 第29-30页 |
| ·模糊控制系统 | 第30-32页 |
| ·模糊控制器 | 第32-33页 |
| ·一级倒立摆系统的模糊控制 | 第33-38页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第33-36页 |
| ·实验仿真 | 第36-38页 |
| ·二级倒立摆的模糊控制 | 第38-43页 |
| ·融合函数设计 | 第38-39页 |
| ·状态变量合成模糊控制器设计 | 第39-41页 |
| ·实验仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 倒立摆系统的模糊神经网络控制 | 第45-61页 |
| ·模糊控制和神经网络 | 第45页 |
| ·模糊神经网络理论 | 第45-49页 |
| ·神经网络实现模糊推理的基本原理 | 第49-50页 |
| ·反向传播算法 | 第50-53页 |
| ·BP 网络的训练步骤 | 第50-51页 |
| ·BP 算法的几种改进方法 | 第51-53页 |
| ·一级倒立摆的模糊神经网络控制仿真 | 第53-57页 |
| ·一级倒立摆T-S 模糊神经网络控制器设计 | 第53-55页 |
| ·实验仿真 | 第55-57页 |
| ·二级倒立摆的模糊神经网络控制仿真 | 第57-60页 |
| ·二级倒立摆T-S 模糊神经网络控制器设计 | 第57-58页 |
| ·实验仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 倒立摆虚拟实现 | 第61-67页 |
| ·虚拟现实的概念及特点 | 第61-62页 |
| ·MATLAB 虚拟现实工具箱简介 | 第62-63页 |
| ·二级倒立摆的VRML 文件 | 第63页 |
| ·二级倒立摆系统虚拟实现 | 第63-66页 |
| ·坐标转换系统设计 | 第64-65页 |
| ·二级倒立摆模糊神经网络控制系统虚拟现实仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 结束语 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在读期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
