| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·倒立摆控制系统的国内外研究状况及成果 | 第12-19页 |
| ·倒立摆控制方法研究现状及成果 | 第12-18页 |
| ·倒立摆混沌现象研究现状及成果 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 GPIP2013型倒立摆实验平台概述 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·GPIP2013型倒立摆实验平台硬件结构 | 第21-27页 |
| ·GPIP2013型倒立摆本体机械结构组成 | 第22-26页 |
| ·电控箱组成及结构 | 第26-27页 |
| ·控制计算机 | 第27页 |
| ·GPIP2013型倒立摆实验平台软件组成及控制原理 | 第27-32页 |
| ·控制软件 | 第27-28页 |
| ·控制原理及控制方法 | 第28-32页 |
| ·实际控制效果及分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 GPIP2013型倒立摆控制方法改进 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·控制方法改进原理 | 第36-41页 |
| ·运动转换控制数学模型 | 第41-46页 |
| ·GPIP2013型倒立摆数学建模 | 第41-43页 |
| ·角度转换关系 | 第43-45页 |
| ·输入控制转换关系 | 第45-46页 |
| ·运动学转换关系仿真及验证 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 GPIP2013型倒立摆混沌现象分析及控制 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·倒立摆混沌现象研究 | 第50-55页 |
| ·小车直线一级倒立摆动力学方程及混沌 | 第50-53页 |
| ·直角坐标系两自由度平面一级倒立摆动力学方程及混沌 | 第53-54页 |
| ·GPIP2013型倒立摆机械臂运动的混沌现象 | 第54-55页 |
| ·倒立摆系统混沌控制 | 第55-60页 |
| ·线性负反馈控制方法基本理论 | 第56-57页 |
| ·倒立摆系统的混沌运动控制数值模拟 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 总结与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70页 |
