| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 主要符号对照表 | 第13-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-33页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外文献综述 | 第20-29页 |
| 1.2.1 国内设施农业动力机械研究进展 | 第20-24页 |
| 1.2.2 四轮独立驱动与四轮独立转向底盘研究进展 | 第24-29页 |
| 1.2.3 存在的主要问题 | 第29页 |
| 1.3 研究目的与研究内容 | 第29-33页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第29页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第29-30页 |
| 1.3.3 论文技术路线 | 第30-33页 |
| 第二章 8 k W柔性底盘样机设计与试制 | 第33-49页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 柔性底盘一代样机分析 | 第33-34页 |
| 2.3 柔性底盘样机基本结构 | 第34-35页 |
| 2.3.1 柔性底盘整机系统 | 第34页 |
| 2.3.2 单轮行走系 | 第34-35页 |
| 2.4 柔性底盘样机动力参数 | 第35-36页 |
| 2.4.1 额定牵引力 | 第35页 |
| 2.4.2 额定牵引功率 | 第35-36页 |
| 2.4.3 主要技术性能指标 | 第36页 |
| 2.5 柔性底盘样机主要工作部件 | 第36-39页 |
| 2.5.1 轮毂电机 | 第37页 |
| 2.5.2 电磁制动器 | 第37-38页 |
| 2.5.3 动力电池组 | 第38-39页 |
| 2.6 柔性底盘样机控制系统 | 第39-46页 |
| 2.6.1 系统概述 | 第39页 |
| 2.6.2 整机状态监测模组 | 第39-43页 |
| 2.6.3 底盘中央控制模组 | 第43-45页 |
| 2.6.4 单轮行走系控制模组 | 第45-46页 |
| 2.6.5 控制算法 | 第46页 |
| 2.7 柔性底盘二代样机姿态运行模式 | 第46-47页 |
| 2.8 讨论 | 第47页 |
| 2.9 本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 柔性底盘姿态转向模式分析与试验 | 第49-107页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 姿态转向模式分析 | 第49-55页 |
| 3.2.1 姿态转向模式分类 | 第49-50页 |
| 3.2.2 姿态转向模式参数 | 第50-53页 |
| 3.2.3 姿态转向模式过程 | 第53-55页 |
| 3.3 姿态转向模式试验方案 | 第55-59页 |
| 3.3.1 试验因素和指标 | 第55-58页 |
| 3.3.2 试验准备与实施 | 第58-59页 |
| 3.4 姿态转向模式试验结果与分析 | 第59-99页 |
| 3.4.1 转向准备阶段 | 第59-67页 |
| 3.4.2 转向恢复阶段 | 第67-75页 |
| 3.4.3 转向切入阶段 | 第75-83页 |
| 3.4.4 转向切出阶段 | 第83-91页 |
| 3.4.5 转向保持阶段 | 第91-99页 |
| 3.5 姿态转向模式状态模型 | 第99-104页 |
| 3.5.1 间断转向运动 | 第99-102页 |
| 3.5.2 连续转向运动 | 第102-104页 |
| 3.6 讨论 | 第104-105页 |
| 3.7 本章小结 | 第105-107页 |
| 第四章 柔性底盘姿态平移模式分析与试验 | 第107-139页 |
| 4.1 引言 | 第107页 |
| 4.2 姿态平移模式分析 | 第107-111页 |
| 4.2.1 姿态平移模式描述 | 第107-108页 |
| 4.2.2 姿态平移模式参数 | 第108-109页 |
| 4.2.3 姿态平移模式过程 | 第109-111页 |
| 4.3 姿态平移模式试验方案 | 第111-115页 |
| 4.3.1 试验因素和指标 | 第111-114页 |
| 4.3.2 试验准备与实施 | 第114-115页 |
| 4.4 姿态平移模式试验结果与分析 | 第115-135页 |
| 4.4.1 平移准备阶段 | 第115-119页 |
| 4.4.2 平移恢复阶段 | 第119-123页 |
| 4.4.3 平移切入阶段 | 第123-127页 |
| 4.4.4 平移切出运动 | 第127-131页 |
| 4.4.5 平移保持阶段 | 第131-135页 |
| 4.5 姿态平移模式状态模型 | 第135-137页 |
| 4.5.1 间断平移运动 | 第135-136页 |
| 4.5.2 连续平移运动 | 第136-137页 |
| 4.6 讨论 | 第137-138页 |
| 4.7 本章小结 | 第138-139页 |
| 第五章 柔性底盘姿态切换模式分析与试验 | 第139-177页 |
| 5.1 引言 | 第139页 |
| 5.2 姿态切换模式分析 | 第139-143页 |
| 5.2.1 姿态切换模式分类 | 第139页 |
| 5.2.2 姿态切换模式参数 | 第139-141页 |
| 5.2.3 姿态切换模式过程 | 第141-143页 |
| 5.3 姿态切换模式试验方案 | 第143-147页 |
| 5.3.1 试验因素和指标 | 第143-145页 |
| 5.3.2 试验准备与实施 | 第145-147页 |
| 5.4 姿态切换模式试验结果与分析 | 第147-168页 |
| 5.4.1 切换准备阶段 | 第147-155页 |
| 5.4.2 切换恢复阶段 | 第155-163页 |
| 5.4.3 切换保持阶段 | 第163-168页 |
| 5.5 姿态切换模式状态模型 | 第168-174页 |
| 5.5.1 横行运动 | 第168-171页 |
| 5.5.2 原地回转运动 | 第171-174页 |
| 5.6 讨论 | 第174页 |
| 5.7 本章小结 | 第174-177页 |
| 第六章 柔性底盘姿态运行参数优化与验证 | 第177-217页 |
| 6.1 引言 | 第177页 |
| 6.2 状态模型最优参数计算方法 | 第177-181页 |
| 6.2.1 指标权重确定 | 第177-180页 |
| 6.2.2 遗传算法 | 第180-181页 |
| 6.2.3 综合精度和综合时间 | 第181页 |
| 6.3 优化参数分析 | 第181-202页 |
| 6.3.1 姿态转向模式 | 第181-189页 |
| 6.2.2 姿态平移模式 | 第189-193页 |
| 6.2.3 姿态切换模式 | 第193-201页 |
| 6.2.4 优化输入参数结果 | 第201-202页 |
| 6.3 优化输入参数试验验证 | 第202-215页 |
| 6.3.1 姿态转向模式 | 第202-207页 |
| 6.3.2 姿态平移模式 | 第207-210页 |
| 6.3.3 姿态切换模式 | 第210-215页 |
| 6.6 讨论 | 第215页 |
| 6.7 本章小结 | 第215-217页 |
| 第七章 结论与研究展望 | 第217-220页 |
| 7.1 结论 | 第217-219页 |
| 7.2 创新点 | 第219页 |
| 7.3 问题与展望 | 第219-220页 |
| 参考文献 | 第220-231页 |
| 致谢 | 第231-233页 |
| 个人简历 | 第233-234页 |