| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究状况分析 | 第13-20页 |
| 1.2.1 室内定位技术发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 惯性导航定位与WiFi定位以及两者融合的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的主要内容和架构 | 第20-22页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 本文架构 | 第21-22页 |
| 第二章 基于PDR-WiFi技术的室内定位基本原理 | 第22-38页 |
| 2.1 概述 | 第22-23页 |
| 2.2 惯性导航理论基础 | 第23-27页 |
| 2.2.1 惯性导航中常用的坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.2 四元数法姿态更新 | 第25-26页 |
| 2.2.3 惯性导航系统位置和速度的计算 | 第26-27页 |
| 2.3 基于PDR-WiFi技术的行人室内定位系统 | 第27-33页 |
| 2.4 惯性导航系统的误差来源 | 第33-34页 |
| 2.5 基于PDR-WiFi融合定位方法 | 第34-36页 |
| 2.5.1 权值平均融合定位 | 第35页 |
| 2.5.2 AP位置矫正惯性导航的融合定位 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 改进的PDR-WiFi融合定位算法 | 第38-56页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 确定初始状态智能方法 | 第38-42页 |
| 3.2.1 现有的初始位置确定方法 | 第39页 |
| 3.2.2 改进的初始位置确定方法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 PDR和WiFi误差分析 | 第40-42页 |
| 3.3 最大似然估计融合算法 | 第42-51页 |
| 3.3.1 现有的最大似然估计融合算法 | 第43页 |
| 3.3.2 基于最大似然估计融合算法的不足 | 第43-45页 |
| 3.3.3 基于最大似然估计的改进融合算法 | 第45-51页 |
| 3.4 改进的PDR-WiFi融合系统流程 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 系统实验仿真与分析 | 第56-74页 |
| 4.1 概述 | 第56页 |
| 4.2 实验环境和硬件介绍 | 第56-58页 |
| 4.3 初始状态误差实验 | 第58-60页 |
| 4.4 基于PDR-WiFi改进融合算法实验和性能分析 | 第60-72页 |
| 4.4.1 改进前的最大似然估计融合算法实验 | 第60-65页 |
| 4.4.2 改进后的最大似然估计融合算法实验 | 第65-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 工作总结 | 第74-75页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
