| 论文主要创新点 | 第5-12页 |
| 摘要 | 第12-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 无人驾驶车辆国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3 无人驾驶车辆路径规划算法的国内外研究现状 | 第22-29页 |
| 1.3.1 移动机器人 | 第22-26页 |
| 1.3.2 无人驾驶车辆 | 第26-29页 |
| 1.4 无人驾驶车辆横向控制算法的国内外研究现状 | 第29-31页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第31-32页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第32-34页 |
| 第二章 城市无人驾驶车辆系统分析及其决策子系统设计 | 第34-48页 |
| 2.1 无人驾驶车辆的体系结构与功能 | 第34-40页 |
| 2.1.1 感知和定位系统 | 第35-37页 |
| 2.1.2 数据融合系统 | 第37-38页 |
| 2.1.3 决策系统 | 第38页 |
| 2.1.4 规划系统 | 第38-40页 |
| 2.1.5 控制系统 | 第40页 |
| 2.2 基于有限状态机的决策系统设计 | 第40-47页 |
| 2.2.1 城市环境下无人驾驶车辆决策设计面临的问题 | 第40-42页 |
| 2.2.2 决策系统设计 | 第42-47页 |
| 2.3 小结 | 第47-48页 |
| 第三章 城市环境下无人驾驶车辆路径规划算法研究 | 第48-74页 |
| 3.1 运动规划问题 | 第48-49页 |
| 3.1.1 移动机器人的运动规划问题 | 第48-49页 |
| 3.2 SST算法 | 第49-52页 |
| 3.3 基于anytime和CL_SST的规划算法设计 | 第52-62页 |
| 3.3.1 CL_SST的闭环策略 | 第52-54页 |
| 3.3.2 CL_SST的算法解析 | 第54-62页 |
| 3.4 基于目标函数的路径优化选择策略 | 第62-67页 |
| 3.5 基于迟滞检验的重规划策略 | 第67-71页 |
| 3.5.1 迟滞检验 | 第68-69页 |
| 3.5.2 路径更新 | 第69-71页 |
| 3.6 小结 | 第71-74页 |
| 第四章 城市环境下无人驾驶车辆控制算法研究 | 第74-90页 |
| 4.1 基于Clothoid拟合和模糊逻辑设计横向控制器 | 第75-83页 |
| 4.1.1 几何跟踪控制器 | 第75-78页 |
| 4.1.2 CF_Pursuit的设计 | 第78-83页 |
| 4.2 基于模糊逻辑的纵向控制器设计 | 第83-85页 |
| 4.3 横向控制器对比试验 | 第85-88页 |
| 4.3.1 试验方法 | 第86-87页 |
| 4.3.2 试验结果 | 第87-88页 |
| 4.4 小结 | 第88-90页 |
| 第五章 “途智II”试验验证结果与分析 | 第90-100页 |
| 5.1 算法植入 | 第90-91页 |
| 5.1.1 车辆计算单元 | 第90页 |
| 5.1.2 模型参数调整 | 第90页 |
| 5.1.3 算法参数设置 | 第90-91页 |
| 5.2 Anytime特性试验分析 | 第91-92页 |
| 5.3 长距离试验 | 第92-93页 |
| 5.3.1 场景设计 | 第92页 |
| 5.3.2 试验结果与分析 | 第92-93页 |
| 5.4 静态障碍物试验 | 第93-95页 |
| 5.4.1 场景设计 | 第93页 |
| 5.4.2 试验结果与分析 | 第93-95页 |
| 5.5 动态障碍物试验 | 第95-97页 |
| 5.5.1 场景设计 | 第95页 |
| 5.5.2 试验结果与分析 | 第95-97页 |
| 5.6 复合场景试验 | 第97-98页 |
| 5.6.1 场景设计 | 第97页 |
| 5.6.2 试验结果与分析 | 第97-98页 |
| 5.7 小结 | 第98-100页 |
| 第六章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 总结 | 第100页 |
| 6.2 展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 攻博期间发表的科研成果以及参与的科研项目目录 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
