基于机器视觉的矿井救灾机器人路径规划的研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 机器视觉研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 路径规划技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 矿井救灾机器人双目系统标定研究 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 双目视觉系统介绍 | 第23-24页 |
| 2.3 双目视觉系统参数的标定 | 第24-28页 |
| 2.4 双目视觉系统的光度标定 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 障碍物识别研究 | 第34-61页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 图像预处理 | 第34-39页 |
| 3.3 图像边缘检测 | 第39-47页 |
| 3.4 障碍物二维图像识别 | 第47-54页 |
| 3.5 障碍物距离信息提取 | 第54-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 矿井救灾机器人路径规划算法研究 | 第61-89页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 路径规划分类 | 第61-63页 |
| 4.3 传统的人工势场法 | 第63-72页 |
| 4.4 改进人工势场法 | 第72-82页 |
| 4.5 基于滚动窗口的路径规划算法研究 | 第82-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 5 总结与展望 | 第89-91页 |
| 5.1 总结 | 第89-90页 |
| 5.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 作者简历 | 第97-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
