| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 磁悬浮定位平台国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 磁悬浮定位平台结构分析及动力学模型构建 | 第15-36页 |
| 2.1 磁悬浮定位平台总体结构 | 第15-16页 |
| 2.2 HALBACH型永磁同步直线电机电磁力分析 | 第16-27页 |
| 2.2.1 直线电机结构及基本原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 HALBACH永磁阵列结构及磁场分析 | 第17-23页 |
| 2.2.3 电机定子结构分析 | 第23-24页 |
| 2.2.4 HALBACH型永磁同步直线电机电磁理论及有限元分析 | 第24-27页 |
| 2.3 磁悬浮定位平台动力学模型构建 | 第27-34页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.3.2 永磁同步直线电机DQ轴模型 | 第29-32页 |
| 2.3.3 磁悬浮定位平台动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 磁悬浮定位平台硬件设计 | 第36-53页 |
| 3.1 磁悬浮定位平台硬件设计方案 | 第36-37页 |
| 3.2 控制模块选型与设计 | 第37-39页 |
| 3.3 功率驱动模块设计 | 第39-41页 |
| 3.4 传感器模块选型与设计 | 第41-50页 |
| 3.4.1 电流传感器设计研究 | 第41-44页 |
| 3.4.2 竖直位移传感器设计研究 | 第44-47页 |
| 3.4.3 水平位移传感器设计研究 | 第47-50页 |
| 3.5 上位机通信模块设计 | 第50-51页 |
| 3.6 PCB设计 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小节 | 第52-53页 |
| 第四章 磁悬浮定位平台控制系统程序设计 | 第53-71页 |
| 4.1 磁悬浮定位平台控制系统程序设计整体结构 | 第53-54页 |
| 4.2 磁悬浮定位平台控制系统外部设备驱动部分程序设计 | 第54-62页 |
| 4.2.1 电流传感器驱动模块 | 第54-56页 |
| 4.2.2 竖直位移传感器驱动模块 | 第56-58页 |
| 4.2.3 水平位移传感器驱动模块 | 第58-60页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第60-62页 |
| 4.3 基于MicroBlaze软核的控制部分程序设计 | 第62-67页 |
| 4.3.1 位置环PID控制及线性化解耦 | 第63-66页 |
| 4.3.2 电流采样及电流环PI控制 | 第66-67页 |
| 4.4 上位机通信部分程序设计 | 第67-70页 |
| 4.4.1 USB读写流程 | 第67-69页 |
| 4.4.2 上位机软件设计 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小节 | 第70-71页 |
| 第五章 磁悬浮定位平台控制系统仿真及定位实验 | 第71-77页 |
| 5.1 磁悬浮定位平台控制系统仿真 | 第71-72页 |
| 5.2 磁悬浮定位平台试验系统 | 第72-76页 |
| 5.2.1 解耦效果试验 | 第73-74页 |
| 5.2.2 水平方向定位试验 | 第74-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
