基于DSP的电机位置伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的提出及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 伺服控制技术的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 间隙非线性特性的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 位置伺服系统间隙非线性分析 | 第14-28页 |
| 2.1 电机模型的建立 | 第14-15页 |
| 2.2 间隙非线性建模 | 第15-20页 |
| 2.2.1 间隙的物理模型及非线性特性 | 第15-17页 |
| 2.2.2 间隙的非线性建模及数学表达式 | 第17-18页 |
| 2.2.3 间隙非线性的描述函数分析 | 第18-20页 |
| 2.3 带间隙电机闭环结构的建立 | 第20-22页 |
| 2.4 带间隙电机闭环系统稳态性能分析 | 第22-24页 |
| 2.5 带间隙电机闭环系统振荡特性分析 | 第24-27页 |
| 2.5.1 描述函数分析法 | 第24-25页 |
| 2.5.2 振荡特性分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 位置伺服控制器算法设计 | 第28-38页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊自适应PID控制技术 | 第29-35页 |
| 3.2.1 模糊控制的基本原理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 模糊自适应PID控制技术 | 第30-31页 |
| 3.2.3 模糊自适应PID控制器的设计 | 第31-35页 |
| 3.3 系统仿真及分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 控制系统仿真 | 第35-36页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 位置伺服控制器硬件设计 | 第38-52页 |
| 4.1 位置环控制装置结构 | 第38页 |
| 4.2 位置伺服控制硬件构成 | 第38-45页 |
| 4.2.1 TMS320F28335芯片 | 第38-40页 |
| 4.2.2 DA数模转换模块 | 第40-41页 |
| 4.2.3 交流伺服电机及其驱动器 | 第41-43页 |
| 4.2.4 绝对式编码器 | 第43-45页 |
| 4.3 位置伺服控制器硬件电路设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 DA数模转换电路 | 第45-46页 |
| 4.3.2 数据采集电路 | 第46-49页 |
| 4.3.3 电源电路 | 第49-50页 |
| 4.3.4 监控复位电路 | 第50-51页 |
| 4.3.5 JTAG接口设计 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 位置伺服控制系统软件设计 | 第52-61页 |
| 5.1 软件开发环境介绍 | 第52-53页 |
| 5.2 系统主程序设计 | 第53-54页 |
| 5.3 DA数模转换模块软件设计 | 第54-56页 |
| 5.4 编码器采集程序设计 | 第56-59页 |
| 5.4.1 SCI通信方式采集数据 | 第56-57页 |
| 5.4.2 采样时间的确定 | 第57-59页 |
| 5.5 模糊控制器实现 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验结果及其分析 | 第61-66页 |
| 6.1 实验条件及实验参数 | 第61-62页 |
| 6.2 实验分析 | 第62-65页 |
| 6.2.1 电流环整定 | 第62-63页 |
| 6.2.2 速度环整定 | 第63-64页 |
| 6.2.3 测试结果分析 | 第64-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 1 全文总结 | 第66-67页 |
| 2 课题展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间主要研究成果 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
