智能预测控制算法在倒立摆中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·倒立摆控制研究现状 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的主要控制方法 | 第10-12页 |
| ·智能预测控制方法 | 第12-14页 |
| ·模糊预测控制 | 第13页 |
| ·神经网络预测控制 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 倒立摆系统模型及分析 | 第16-35页 |
| ·倒立摆系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·硬件电路设计 | 第17-23页 |
| ·供电电路 | 第17-18页 |
| ·串行通信电路 | 第18页 |
| ·PWM 驱动电路 | 第18-20页 |
| ·检测电路 | 第20-21页 |
| ·JTAG接口电路 | 第21页 |
| ·DSP及外围电路设计 | 第21-23页 |
| ·直线二级倒立摆数学模型 | 第23-28页 |
| ·直线二级倒立摆仿真模型 | 第28-30页 |
| ·二级倒立摆控制的仿真分析 | 第30-34页 |
| ·极点配置法仿真分析 | 第30-32页 |
| ·LQR法仿真分析 | 第32-33页 |
| ·极点配置法与LQR法鲁棒性比较 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 神经网络预测控制 | 第35-45页 |
| ·神经网络预测控制 | 第35-40页 |
| ·广义预测控制算法 | 第35-38页 |
| ·神经网络预测控制结构 | 第38-39页 |
| ·神经网络预测控制算法 | 第39-40页 |
| ·神经网络预测控制模型 | 第40-44页 |
| ·递推多步预测 | 第41页 |
| ·改进BP神经网络预测模型的建立 | 第41-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 二级倒立摆的智能预测控制 | 第45-53页 |
| ·二级倒立摆神经网络预测模型 | 第45-47页 |
| ·仿真研究及结果分析 | 第47-52页 |
| ·系统结构 | 第47-51页 |
| ·仿真研究及结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 A （攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第59页 |
