舰船稳定平台液压驱动单元控制及实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 液压驱动并联机构的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 液压驱动并联机构控制策略概述 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 舰船稳定平台液压驱动单元建模 | 第17-34页 |
| 2.1 液压驱动单元的理论建模 | 第17-23页 |
| 2.1.1 系统负载流量及压力的定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 活塞杆外伸时阀控缸系统模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 活塞杆收缩时阀控缸系统模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 伺服阀及其他环节数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 阀控缸系统动态特性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 速度放大系数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 液压固有频率 | 第24-25页 |
| 2.2.3 液压阻尼比 | 第25页 |
| 2.3 系统模型参数辨识 | 第25-33页 |
| 2.3.1ARX辨识方法基本原理 | 第25-27页 |
| 2.3.2 辨识实验及结果分析 | 第27-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 液压驱动单元控制器的设计及仿真研究 | 第34-46页 |
| 3.1 基于内模结构的控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.1.1 内模控制基本原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 内模控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.2 内模控制策略仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.3 基于速度前馈结构内模控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3.1 速度前馈控制基本原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于速度前馈结构控制器设计 | 第42页 |
| 3.4 基于前馈结构内模控制仿真研究 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 液压驱动单元控制实验研究 | 第46-62页 |
| 4.1 舰船稳定平台实验样机介绍 | 第46-52页 |
| 4.1.1 稳定平台本体概述 | 第46-47页 |
| 4.1.2 驱动系统原理及元件选型 | 第47-50页 |
| 4.1.3 集成测控系统选择与应用 | 第50-52页 |
| 4.2 单通道液压驱动单元控制实验研究 | 第52-59页 |
| 4.3 三缸协调控制的初步实验研究 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
