惯导平台系统自标定实验设计与辨识
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 系统误差模型 | 第10-11页 |
| 1.2.2 惯导系统标定发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 误差辨识理论的发展与现状 | 第12-13页 |
| 1.3 试验优化设计理论 | 第13-16页 |
| 1.3.1 最优化设计 | 第14页 |
| 1.3.2 动态模型参数估计的试验设计理论 | 第14-15页 |
| 1.3.3 最优化算法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 平台误差模型与试验设计 | 第17-38页 |
| 2.1 连续翻滚自标定技术 | 第17-18页 |
| 2.2 平台误差模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.2.3 平台连续翻滚自标定试验模型方程 | 第22-26页 |
| 2.3 试验优化设计 | 第26-33页 |
| 2.3.1 系统可观测性分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 可观测度分析 | 第28-31页 |
| 2.3.3 最优性能指标 | 第31-33页 |
| 2.4 问题求解 | 第33-37页 |
| 2.4.1 试验设计问题简化 | 第33-36页 |
| 2.4.2 工程简化 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 最优试验设计的算法研究 | 第38-55页 |
| 3.1 GA算法研究 | 第38-40页 |
| 3.2 RSSA算法研究 | 第40-46页 |
| 3.2.1 算法的提出 | 第40-41页 |
| 3.2.2 算法原理 | 第41-45页 |
| 3.2.3 算法改进 | 第45-46页 |
| 3.3 仿真比较研究 | 第46-53页 |
| 3.3.1 壁垒函数研究 | 第46-47页 |
| 3.3.2 基于多起点局部搜索的并行计算 | 第47-50页 |
| 3.3.3 RSSA仿真研究 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 平台自标定试验辨识方法研究 | 第55-68页 |
| 4.1 问题描述 | 第55-56页 |
| 4.2 双卡尔曼滤波 | 第56-60页 |
| 4.2.1 陀螺仪卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 4.2.2 加速度计卡尔曼滤波 | 第59-60页 |
| 4.3 仿真验证 | 第60-67页 |
| 4.3.1 最优轨迹激励仿真 | 第61-63页 |
| 4.3.2 误差参数估计仿真 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
