公共区域人群异常行为监测无人机设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第12-14页 |
| 2 监测无人机方案设计 | 第14-26页 |
| 2.1 监测无人机平台搭建 | 第14-19页 |
| 2.1.1 整体方案 | 第14-15页 |
| 2.1.2 无人机硬件设计 | 第15-16页 |
| 2.1.3 红外视觉系统 | 第16-19页 |
| 2.1.4 遥控与地面站系统 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼无人机动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 人群异常行为监测方案 | 第22-25页 |
| 2.3.1 人群异常行为概述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 无人机监测方案 | 第23-24页 |
| 2.3.3 红外数据集构建 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于多任务级联CNN的人群密度估计 | 第26-45页 |
| 3.1 人群密度估计概述 | 第26-28页 |
| 3.2 卷积神经网络模型 | 第28-34页 |
| 3.2.1 卷积层 | 第28-32页 |
| 3.2.2 池化层 | 第32-33页 |
| 3.2.3 全连接层 | 第33-34页 |
| 3.3 多任务级联CNN | 第34-41页 |
| 3.3.1 共享网络 | 第35-36页 |
| 3.3.2 高级先验知识阶段 | 第36-37页 |
| 3.3.3 密度估计阶段 | 第37-38页 |
| 3.3.4 基于几何自适应核的密度图 | 第38-40页 |
| 3.3.5 CNN网络训练 | 第40-41页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 评价指标 | 第41-42页 |
| 3.4.2 实验及结果分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 人群运动估计 | 第45-56页 |
| 4.1 光流法简介 | 第45-49页 |
| 4.1.1 Horn-Schunck光流法 | 第46-47页 |
| 4.1.2 Lucas-Kanade光流法 | 第47-49页 |
| 4.2 角点检测 | 第49-50页 |
| 4.3 人群运动估计 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 公共区域人群异常行为监测无人机实验测试 | 第56-67页 |
| 5.1 人群异常行为判定准则 | 第56-57页 |
| 5.2 人群异常行为检测实验 | 第57-65页 |
| 5.2.1 人群密度估计实验 | 第57-60页 |
| 5.2.2 人群运动估计实验 | 第60-61页 |
| 5.2.3 人群异常行为检测实验 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第74页 |
