| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 隧道掘进机简介和国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 岩石掘进机和盾构机的区别 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.3 国内发展现状 | 第21-23页 |
| 1.3 课题来源及内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本文的研究内容及安排 | 第24-26页 |
| 第二章 隧道掘进机中铰接装置构型分析及其性能指标建立 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 隧道掘进机中铰接装置的分类 | 第26-30页 |
| 2.2.1 被动型铰接装置 | 第27-28页 |
| 2.2.2 主动型铰接装置 | 第28-29页 |
| 2.2.3 与铰接装置配合的仿形刀 | 第29-30页 |
| 2.3 铰接装置的工作步骤 | 第30-32页 |
| 2.4 铰接机构类型分析与新构型提出 | 第32-34页 |
| 2.5 铰接装置性能指标建立 | 第34-36页 |
| 2.5.1 最小转弯半径与最大铰接角度 | 第34-35页 |
| 2.5.2 支链油缸输出力 | 第35页 |
| 2.5.3 突变运动或载荷下的顺应能力 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于6-(2-SPS)R 并联构型的铰接装置新机构分析 | 第37-61页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 铰接新机构运动学建模 | 第37-47页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 位置分析 | 第39-44页 |
| 3.2.3 速度分析 | 第44-46页 |
| 3.2.4 加速度分析 | 第46-47页 |
| 3.3 铰接新机构力学建模 | 第47-54页 |
| 3.3.1 土压基本理论 | 第48-51页 |
| 3.3.2 外载荷计算公式推导 | 第51-52页 |
| 3.3.3 油缸输出力建模 | 第52-54页 |
| 3.4 算例分析 | 第54-60页 |
| 3.4.1 环境参量与尺寸参数设定 | 第54-55页 |
| 3.4.2 外载荷计算 | 第55-56页 |
| 3.4.3 基于Pro/E 与ADAMS 的铰接新机构建模 | 第56页 |
| 3.4.4 数值仿真与性能分析 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 管片拼装机构型设计 | 第61-78页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 管片拼装机的自由度要求分析 | 第61-62页 |
| 4.3 管片拼装机的现有构型及其性能评价 | 第62-67页 |
| 4.3.1 四自由度管片拼装机 | 第62-64页 |
| 4.3.2 基于五杆并联构型的六自由度管片拼装机 | 第64-66页 |
| 4.3.3 带球面并联机构的六自由度管片拼装机 | 第66-67页 |
| 4.4 基于GF集的管片拼装机新构型设计 | 第67-76页 |
| 4.4.1 GF 集简介 | 第67-68页 |
| 4.4.2 GF 集运算法则 | 第68-71页 |
| 4.4.3 1T2R 型三自由度并联机构 | 第71-74页 |
| 4.4.4 1T3R 型四自由度并联机构 | 第74-76页 |
| 4.5 管片拼装机机构评价与选型 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 基于3-RPS 并联构型的管片拼装新机构I 分析 | 第78-110页 |
| 5.1 引言 | 第78-79页 |
| 5.2 管片拼装新机构I 的刚体位姿描述 | 第79-80页 |
| 5.3 管片拼装新机构I 运动学建模 | 第80-87页 |
| 5.3.1 位置分析 | 第80-81页 |
| 5.3.2 速度分析 | 第81-84页 |
| 5.3.3 加速度分析 | 第84-87页 |
| 5.4 管片拼装新机构I 静力学建模 | 第87-88页 |
| 5.5 管片拼装新机构I 动力学建模 | 第88-99页 |
| 5.5.1 支链坐标系建立 | 第89-90页 |
| 5.5.2 惯性张量计算公式 | 第90-91页 |
| 5.5.3 牛顿欧拉法 | 第91-95页 |
| 5.5.4 凯恩动力学法 | 第95-99页 |
| 5.6 平移、回转和偏转运动分析 | 第99-103页 |
| 5.6.1 平移和回转运动分析 | 第99-101页 |
| 5.6.2 液压元件的选择 | 第101-102页 |
| 5.6.3 偏转运动分析 | 第102-103页 |
| 5.7 算例分析 | 第103-109页 |
| 5.7.1 尺寸参数设定与Pro/E 软件三维建模 | 第103页 |
| 5.7.2 数值仿真与性能分析 | 第103-109页 |
| 5.8 本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 基于1-PS&3-SPS 并联构型的管片拼装新机构II 分析 | 第110-125页 |
| 6.1 引言 | 第110-111页 |
| 6.2 管片拼装新机构II 的刚体位姿描述 | 第111页 |
| 6.3 管片拼装新机构II 运动学建模 | 第111-115页 |
| 6.3.1 位置分析 | 第111-112页 |
| 6.3.2 速度分析 | 第112-113页 |
| 6.3.3 加速度分析 | 第113-115页 |
| 6.4 管片拼装新机构II 静力学建模 | 第115-116页 |
| 6.5 管片拼装新机构II 动力学建模 | 第116页 |
| 6.6 算例分析 | 第116-124页 |
| 6.6.1 尺寸参数设定与Pro/E 软件三维建模 | 第116-117页 |
| 6.6.2 数值仿真与性能分析 | 第117-124页 |
| 6.7 本章小结 | 第124-125页 |
| 第七章 总结与展望 | 第125-127页 |
| 7.1 全文总结 | 第125-126页 |
| 7.2 研究展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第132页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第132-135页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第135页 |
