柔性针驱动机构及其控制器的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性针驱动机构的设计与系统总体方案分析 | 第18-25页 |
| 2.1 柔性针穿刺原理 | 第18-19页 |
| 2.2 控制系统总体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 柔性针驱动机构的结构设计 | 第20-21页 |
| 2.4 电机的选择 | 第21-23页 |
| 2.4.1 电机类型的选择 | 第21-22页 |
| 2.4.2 步进电机型号的确定 | 第22-23页 |
| 2.5 电机驱动器的选择 | 第23页 |
| 2.6 运动控制器的选择 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统的分析及其硬件电路设计 | 第25-32页 |
| 3.1 控制器SPCE061A简介 | 第25-26页 |
| 3.2 控制系统硬件方案概述 | 第26页 |
| 3.3 硬件电路方案确定 | 第26-31页 |
| 3.3.1 电源电路 | 第26-27页 |
| 3.3.2 时钟电路 | 第27-28页 |
| 3.3.3 复位电路 | 第28页 |
| 3.3.4 人机交互电路 | 第28-30页 |
| 3.3.5 通信电路 | 第30页 |
| 3.3.6 电路抗干扰设计 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 控制系统软件的研究 | 第32-40页 |
| 4.1 下位机软件 | 第32-38页 |
| 4.1.1 PWM波控制步进电机程序 | 第32-36页 |
| 4.1.2 矩阵键盘程序 | 第36页 |
| 4.1.3 液晶显示程序 | 第36-38页 |
| 4.1.4 通信电路程序 | 第38页 |
| 4.2 上位机软件 | 第38-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 穿刺控制实验及结果分析 | 第40-45页 |
| 5.1 实验设备 | 第40页 |
| 5.2 实验结果 | 第40-43页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第43-44页 |
| 5.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
