苹果套袋机器人视觉伺服技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人视觉伺服发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外农业机器人研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外农业机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内农业机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 苹果套袋机器人视觉系统设计 | 第20-43页 |
| 2.1 苹果幼果图像分割 | 第20-33页 |
| 2.1.1 计算机视觉中的颜色空间 | 第21-25页 |
| 2.1.2 苹果幼果图像的预处理 | 第25-29页 |
| 2.1.3 苹果幼果图像的分割 | 第29-33页 |
| 2.2 苹果幼果图像识别 | 第33-37页 |
| 2.2.1 连通域标记 | 第34-35页 |
| 2.2.2 去除干扰 | 第35-37页 |
| 2.3 双目立体视觉 | 第37-42页 |
| 2.3.1 双目立体视觉概述 | 第37页 |
| 2.3.2 双目视觉的匹配 | 第37-40页 |
| 2.3.3 双目视觉的三维重建 | 第40-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 苹果套袋机器人运动学分析 | 第43-56页 |
| 3.1 机械臂正运动学分析 | 第43-48页 |
| 3.1.1 连杆坐标系建立 | 第43-44页 |
| 3.1.2 齐次变换矩阵 | 第44-46页 |
| 3.1.3 正运动学分析 | 第46-48页 |
| 3.2 机械臂逆运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.2.1 逆运动学求解的一般问题 | 第48页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.3 运动学仿真 | 第52-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 苹果套袋机器人视觉伺服控制 | 第56-69页 |
| 4.1 基于位置的视觉伺服控制 | 第56-59页 |
| 4.1.1 机器人的位置视觉伺服控制 | 第56-57页 |
| 4.1.2 基于位置视觉控制的稳定性 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于位置视觉控制的特点 | 第58-59页 |
| 4.2 基于图像的视觉伺服控制 | 第59-61页 |
| 4.2.1 基于图像的视觉伺服控制 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基于图像视觉控制的稳定性 | 第60-61页 |
| 4.2.3 基于图像视觉控制的特点 | 第61页 |
| 4.3 基混合视觉伺服控制 | 第61-67页 |
| 4.3.1 混合视觉伺服的结构 | 第62页 |
| 4.3.2 混合视觉伺服的原理 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 基于视觉伺服的苹果套袋系统设计与实验 | 第69-80页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第69-72页 |
| 5.1.1 双目视觉平台介绍 | 第69-70页 |
| 5.1.2 基于双目视觉的图像处理平台介绍 | 第70-71页 |
| 5.1.3 机械臂实验平台介绍 | 第71-72页 |
| 5.2 摄像机标定 | 第72-76页 |
| 5.3 系统联调实验 | 第76-79页 |
| 5.3.1 实验介绍 | 第76-77页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
