| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 柔性伺服系统的模型及谐振特点分析 | 第14-26页 |
| 2.1 柔性伺服系统的物理和数学模型 | 第14-20页 |
| 2.2 常见的谐振抑制方法及效果分析 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于扰动观测器的谐振抑制方法的研究及改进 | 第26-40页 |
| 3.1 传统的基于扰动观测器的谐振抑制方案 | 第26-29页 |
| 3.2 基于扰动观测器控制方法的改进 | 第29-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 柔性伺服系统电机及负载惯量辨识 | 第40-52页 |
| 4.1 基于周期信号法的电机转动惯量辨识 | 第40-42页 |
| 4.2 基于递推最小二乘法的转动惯量辨识方法 | 第42-47页 |
| 4.3 基于模型参考自适应的电机转动惯量辨识方法 | 第47-49页 |
| 4.4 弹性连接的两惯量系统转动惯量辨识方案 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 仿真及实验结果分析 | 第52-69页 |
| 5.1 基于PMSM矢量控制的谐振抑制及电机转动惯量辨识建模仿真 .. (45) 5.2 惯量辨识仿真结果 | 第52-57页 |
| 5.2 惯量辨识仿真结果 | 第57-62页 |
| 5.3 谐振抑制仿真结果 | 第62-65页 |
| 5.4 惯量辨识实验结果及分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结 | 第69-71页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76页 |