| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状及发展趋势 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.3 目前典型定位技术的介绍 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于测距的定位原理的研究 | 第16-25页 |
| 2.1 基于信号强度的定位机制 | 第16-17页 |
| 2.2 基于传播时间的定位机制 | 第17-20页 |
| 2.2.1 TOA定位算法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 TDOA算法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 SDS-TWR算法 | 第19-20页 |
| 2.3 基于信号强度与基于信号达到时间定位的对比 | 第20-22页 |
| 2.3.1 测量原理的对比 | 第20-21页 |
| 2.3.2 测量精度以及测量范围的对比 | 第21-22页 |
| 2.3.3 抗干扰性以及安全保密性的对比 | 第22页 |
| 2.4 基于测距的定位机制中的误差因素 | 第22-24页 |
| 2.4.1 多径效应 | 第23页 |
| 2.4.2 直达径额外时延 | 第23页 |
| 2.4.3 直达径被障碍物堵塞 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 定位算法的研究 | 第25-39页 |
| 3.1 二维平面中定位算法的研究 | 第25-31页 |
| 3.1.1 节点均位于基准平面的二维定位分析 | 第25-27页 |
| 3.1.2 仅有移动节点位于基准平面的二维定位分析 | 第27-28页 |
| 3.1.3 节点均不在基准平面的二维定位分析 | 第28-29页 |
| 3.1.4 二维平面定位的误差分析 | 第29-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波技术 | 第31-33页 |
| 3.2.1 滤波估计算法的发展 | 第31-32页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波器模型 | 第32-33页 |
| 3.3 三维空间中定位算法的研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 三维空间定位的几何关系方程的建立 | 第33-34页 |
| 3.3.2 空间质心算法 | 第34-37页 |
| 3.4 二维平面与三维空间的定位对比 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小节 | 第38-39页 |
| 第4章 基于nanoPAN的嵌入式定位系统的设计 | 第39-52页 |
| 4.1 基于nanoPAN的嵌入式定位系统的概述 | 第39-40页 |
| 4.2 基于nanoPAN的嵌入式定位系统的硬件实现 | 第40-46页 |
| 4.2.1 系统硬件设计思路 | 第40-41页 |
| 4.2.2 无线模块（nanoPAN5375） | 第41-43页 |
| 4.2.3 ARM嵌入式开发板的硬件介绍 | 第43-45页 |
| 4.2.4 电源模块的设计 | 第45-46页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 下位机的软件系统设计 | 第46-49页 |
| 4.3.2 上位机显示系统的简介 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 总结与展望 | 第52-54页 |
| 论文总结 | 第52页 |
| 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录A(本文中的程序核心源代码) | 第58-73页 |