| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 无标记点手术导航研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 结构光三维成像技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 无标记点光学手术导航系统构建 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 结构光三维成像系统构建 | 第19页 |
| 2.2.2 近红外光学定位系统构建 | 第19-20页 |
| 2.3 软件设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 结构光标定模板生成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 输出控制与数据采集 | 第23-24页 |
| 2.3.3 图像空间与病人空间注册 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 系统标定方法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 近红外摄像机和黑白摄像机标定板设计 | 第26-27页 |
| 3.3 近红外和黑白摄像机标定方法研究 | 第27-34页 |
| 3.3.1 摄像机模型 | 第27-30页 |
| 3.3.2 两个双目相机内外参数标定 | 第30-32页 |
| 3.3.3 标定结果分析 | 第32-34页 |
| 3.4 建立系统坐标系与各坐标之间的关系 | 第34-38页 |
| 3.5 双目摄像机辅助的结构光标定方法研究 | 第38-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 三维数据获取方法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 结构光光条亚像素提取 | 第44-47页 |
| 4.2.1 基于Steger和过零检测的光条亚像素提取 | 第44-46页 |
| 4.2.2 光条亚像素连接方法 | 第46-47页 |
| 4.3 改进的灰度与线移编码设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 灰度与线移编码 | 第47-49页 |
| 4.3.2 光条编码区域定位 | 第49-51页 |
| 4.4 表面三维坐标计算 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 图像与实际空间自动注册方法研究 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 两步点云预处理 | 第54-58页 |
| 5.2.1 剔除远离表面的噪声点 | 第54-56页 |
| 5.2.2 降采样得到稀疏点云 | 第56-58页 |
| 5.3 基于仿射变换的点云粗注册 | 第58-63页 |
| 5.4 基于ICP算法的稀疏点云精注册 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文研究总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |