| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状及其分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 光纤陀螺捷联惯导系统的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 捷联算法的研究状况 | 第12-14页 |
| 1.3 DSP在导航系统中的应用 | 第14页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章捷联惯导系统基本原理 | 第16-22页 |
| 2.1 常用坐标系与参数说明 | 第16-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 参数说明 | 第17-18页 |
| 2.2 坐标系之间的变换关系 | 第18-20页 |
| 2.2.1 载体坐标系与地理坐标系之间的转换 | 第18-19页 |
| 2.2.2 地理坐标系和地球坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统的工作原理及其优点 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 捷联惯导系统姿态算法与速度算法研究 | 第22-40页 |
| 3.1 姿态更新算法研究 | 第22-26页 |
| 3.1.1 旋转矢量与四元数之间的关系 | 第22-23页 |
| 3.1.2 基于角增量的旋转矢量算法研究 | 第23-25页 |
| 3.1.3 基于角速率的旋转矢量算法设计 | 第25-26页 |
| 3.2 姿态更新优化算法研究 | 第26-32页 |
| 3.2.1 圆锥运动的描述 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于角速率的旋转矢量优化算法设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第29-32页 |
| 3.3 速度更新算法研究 | 第32-35页 |
| 3.3.1 速度算法中的旋转效应和划桨效应研究 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于角增量与速度增量的划桨效应补偿算法研究 | 第33-34页 |
| 3.3.3 基于角速率和比力的划桨效应补偿算法设计 | 第34-35页 |
| 3.4 速度更新优化算法研究 | 第35-39页 |
| 3.4.1 基于角速率和比力的划桨效应补偿优化算法设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 捷联算法的仿真研究 | 第40-56页 |
| 4.1 轨迹发生器算法设计 | 第40-42页 |
| 4.1.1 运载体基本运动状态设置 | 第40-41页 |
| 4.1.2 轨迹微分方程组 | 第41-42页 |
| 4.2 捷联算法仿真研究 | 第42-54页 |
| 4.2.1 静态环境下捷联算法仿真研究 | 第42-45页 |
| 4.2.2 动态环境下捷联算法仿真研究 | 第45-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 光纤陀螺捷联惯导系统DSP的设计 | 第56-66页 |
| 5.1 DSP处理器的选型及简介 | 第56-59页 |
| 5.1.1 芯片的选型 | 第56-57页 |
| 5.1.2 DSP系统设计流程 | 第57-59页 |
| 5.1.3 DSP开发环境CCS的介绍 | 第59页 |
| 5.2 DSP硬件系统设计 | 第59-60页 |
| 5.3 DSP软件设计 | 第60-65页 |
| 5.3.1 SCI通信模块设计 | 第61-63页 |
| 5.3.2 捷联算法模块设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 捷联算法在DSP上的实现 | 第66-74页 |
| 6.1 跑车实验 | 第66-67页 |
| 6.2 DSP捷联惯导系统解算实验 | 第67-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
