三维无人机编队队形重构与队形保持控制算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第13-19页 |
| 1.2.1 无人机编队协同控制概述 | 第13-16页 |
| 1.2.2 无人机编队控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 无人机弹性编队概述 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 理论基础 | 第20-28页 |
| 2.1 无人机坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2 无人机运动参数 | 第21-23页 |
| 2.3 无人机编队队形 | 第23-24页 |
| 2.4 Legendre伪谱法 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 三维无人机编队模型建立 | 第28-34页 |
| 3.1 无人机数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2 弹性距离的构建 | 第30-33页 |
| 3.3 控制方程的建立 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 无人机编队队形保持的分布式反馈控制 | 第34-48页 |
| 4.1 分布式控制策略 | 第34-35页 |
| 4.2 编队队形拓扑及其误差模型 | 第35-36页 |
| 4.2.1 编队队形拓扑 | 第35页 |
| 4.2.2 误差模型 | 第35-36页 |
| 4.3 分布式控制器设计及稳定性分析 | 第36-39页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第37-39页 |
| 4.4 仿真验证及分析 | 第39-47页 |
| 4.4.1 三角型队形仿真及分析 | 第39-43页 |
| 4.4.2 直线型队形仿真及分析 | 第43-46页 |
| 4.4.3 对比仿真 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于Legendre伪谱法的编队队形重构 | 第48-59页 |
| 5.1 数学模型 | 第48-49页 |
| 5.2 队形重构的最优控制问题描述 | 第49-51页 |
| 5.2.1 目标函数 | 第49-50页 |
| 5.2.2 编队约束条件 | 第50-51页 |
| 5.3 队形重构问题求解 | 第51-52页 |
| 5.4 仿真结果 | 第52-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第64页 |
