多旋翼无人机模糊PID姿态控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 经典PID多旋翼无人机中应用 | 第11-12页 |
| 1.2.3 局限性 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 模糊算法与PID | 第14-23页 |
| 2.1 经典PID控制 | 第14-20页 |
| 2.1.1 PID控制原理和组成 | 第14-16页 |
| 2.1.2 多旋翼无人机姿态控制原理 | 第16-18页 |
| 2.1.3 经典PID调参 | 第18-19页 |
| 2.1.4 经典PID姿态控制 | 第19-20页 |
| 2.2 模糊控制 | 第20-21页 |
| 2.3 结合方式 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 模糊PID姿态控制器 | 第23-38页 |
| 3.1 模糊控制器设计 | 第23-26页 |
| 3.1.1 模糊控制器的设计目标 | 第23页 |
| 3.1.2 模糊控制器的选择 | 第23-24页 |
| 3.1.3 模糊控制器的建立 | 第24-26页 |
| 3.2 参数整定 | 第26-29页 |
| 3.3 模糊PID控制器 | 第29-30页 |
| 3.4 多旋翼无人机建模 | 第30-37页 |
| 3.4.1 建模简化条件 | 第30-31页 |
| 3.4.2 飞行控制原理 | 第31-32页 |
| 3.4.3 机体运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.4.4 动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.4.5 电机动力学模型 | 第35页 |
| 3.4.6 六旋翼无人机姿态控制律 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿真与应用 | 第38-62页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 仿真分析 | 第38-44页 |
| 4.2.1 仿真评价标准 | 第38-39页 |
| 4.2.2 对比仿真 | 第39-40页 |
| 4.2.3 控制轨迹响应 | 第40-42页 |
| 4.2.4 抗干扰性能 | 第42-44页 |
| 4.3 动力损失模式的动力再平衡 | 第44-59页 |
| 4.3.1 模式识别方案 | 第44-46页 |
| 4.3.2 动力定向再平衡方案 | 第46-48页 |
| 4.3.3 动力弥补幅值 | 第48-52页 |
| 4.3.4 水平姿态矫正 | 第52-55页 |
| 4.3.5 仿真验证 | 第55-59页 |
| 4.4 动力损失过渡控制方案 | 第59-61页 |
| 4.4.1 硬件实现 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 硕士期间发表的论文及学术成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
