| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 自动割草机发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 研究目标与关键技术 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 自动割草机总体方案设计 | 第22-32页 |
| 2.1 自动割草机功能分析与系统图 | 第22-23页 |
| 2.2 割草机刀具升降旋转装置设计 | 第23-24页 |
| 2.2.1 刀具升降旋转装置方案设计一 | 第23页 |
| 2.2.2 刀具升降旋转装置方案设计二 | 第23-24页 |
| 2.3 割草机车体传动装置设计 | 第24-25页 |
| 2.3.1 车体传动装置方案设计一 | 第24-25页 |
| 2.3.2 车体传动装置方案设计二 | 第25页 |
| 2.4 割草机刀具装置设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 刀具选择方案设计一 | 第25-26页 |
| 2.4.2 刀具选择方案设计二 | 第26-27页 |
| 2.5 机械各个系统方案对比 | 第27-28页 |
| 2.5.1 评分标准 | 第27页 |
| 2.5.2 机械方案装置性能评分表 | 第27-28页 |
| 2.6 割草机测量控制系统设计 | 第28-31页 |
| 2.6.1 测量控制系统方案设计一 | 第28-29页 |
| 2.6.2 测量控制系统方案设计二 | 第29-30页 |
| 2.6.3 测量控制系统方案对比 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 自动割草机机械系统设计 | 第32-49页 |
| 3.1 总体设计结构与参数 | 第32-35页 |
| 3.2 车体驱动机构详细设计 | 第35-39页 |
| 3.3 割草刀具升降机构详细设计 | 第39-40页 |
| 3.4 刀具旋转系统结构详细设计 | 第40-42页 |
| 3.5 ANSYS WORKBENCH仿真分析 | 第42-48页 |
| 3.5.1 ANSYS软件介绍 | 第42-43页 |
| 3.5.2 ANSYS WORKBENCH仿真几何建模与应力分析 | 第43-45页 |
| 3.5.3 弹簧模态分析 | 第45-48页 |
| 3.5.4 弹簧套筒固有模态分析 | 第48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 自动割草机测量系统设计 | 第49-69页 |
| 4.1 激光测距模块 | 第49-55页 |
| 4.1.1 测距控制芯片选择 | 第49页 |
| 4.1.2 GLS-B60激光发射器 | 第49-55页 |
| 4.2 HC-SR04超声波传感器 | 第55页 |
| 4.3 HMC5883电子罗盘 | 第55-56页 |
| 4.4 非晶硅太阳能电池板 | 第56-58页 |
| 4.5 系统电源模块设计 | 第58页 |
| 4.6 自动割草机测量定位设计 | 第58-66页 |
| 4.6.1 GPS定位系统介绍 | 第59-62页 |
| 4.6.1.1 GPS常用坐标系介绍 | 第60-62页 |
| 4.6.2 自动割草机激光定位设计方法研究 | 第62-66页 |
| 4.6.2.1 常用定位算法 | 第63-66页 |
| 4.7 割草机路径规划 | 第66-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 自动割草机控制系统设计 | 第69-81页 |
| 5.1 控制系统硬件介绍 | 第69-72页 |
| 5.1.1 步进电机控制芯片介绍 | 第70页 |
| 5.1.2 HY-1801步进电机电机驱动模块 | 第70-71页 |
| 5.1.3 NRF24L01无线通信模块 | 第71-72页 |
| 5.2 系统软件开发介绍 | 第72-80页 |
| 5.2.1 激光定位代码子程序 | 第73-74页 |
| 5.2.2 NRF24L01无线通讯代码 | 第74-76页 |
| 5.2.3 5V步进电机运行显示代码 | 第76-77页 |
| 5.2.4 34HY-1801步进电机运行代码 | 第77-79页 |
| 5.2.5 超声波传感器避障代码 | 第79-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 自动割草机的测量与调试 | 第81-88页 |
| 6.1 调试的目的与意义 | 第81页 |
| 6.2 激光发射器性能试验 | 第81-82页 |
| 6.3 坐标定位系统试验 | 第82-83页 |
| 6.4 测量系统性能测试 | 第83-85页 |
| 6.5 自动割草机美化性能分析计算 | 第85-87页 |
| 6.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 7 总结与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 总结 | 第88页 |
| 7.2 展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |