基于控制网络的管道焊机多轴同步运动控制技术研究
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 管道焊机及其控制系统 | 第14-16页 |
| 1.2.2 管道焊机运动控制系统 | 第16-19页 |
| 1.3 影响管道焊机多轴同步性的因素 | 第19页 |
| 1.4 多轴同步运动控制技术 | 第19-20页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于网络的管道焊机运动控制系统总体设计 | 第21-29页 |
| 2.1 管道焊机控制系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2 运动子系统设计 | 第22-28页 |
| 2.2.1 行走控制子系统 | 第23-26页 |
| 2.2.2 摆动控制子系统 | 第26-28页 |
| 2.3 管道焊机同步运动控制系统设计 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动控制系统建模 | 第29-43页 |
| 3.1 单轴运动系统模型 | 第29-34页 |
| 3.1.1 伺服电机建模 | 第29-32页 |
| 3.1.2 伺服驱动器建模 | 第32-34页 |
| 3.2 多轴同步控制系统建模 | 第34-41页 |
| 3.2.1 同步控制策略 | 第34-36页 |
| 3.2.2 模糊PID多轴同步控制器的设计 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 管道焊机运动控制系统硬件设计 | 第43-49页 |
| 4.1 运动控制系统的硬件组成 | 第43-44页 |
| 4.2 伺服系统设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 管道焊机伺服系统 | 第44-45页 |
| 4.2.2 伺服系统性能分析 | 第45-46页 |
| 4.3 运动控制系统的通信网络 | 第46-48页 |
| 4.3.1 多网络实时互连 | 第46-47页 |
| 4.3.2 通信对象定义 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 管道焊机运动控制系统软件设计 | 第49-57页 |
| 5.1 运动控制系统主控系统组成 | 第49-50页 |
| 5.2 运动控制子系统程序设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 行走控制 | 第50-51页 |
| 5.2.2 摆动控制 | 第51-53页 |
| 5.3 多轴同步控制器程序设计 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 仿真与实验 | 第57-65页 |
| 6.1 多轴同步控制仿真与结果分析 | 第57-61页 |
| 6.1.1 单轴运动系统仿真 | 第57-58页 |
| 6.1.2 多轴同步控制系统仿真与结果分析 | 第58-61页 |
| 6.2 同步控制实验与结果分析 | 第61-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 7.1 全文总结 | 第65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 作者及导师简介 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76-77页 |
