| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼无人直升机的国内外研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第11页 |
| 1.3 四旋翼无人直升机姿态控制技术研究概况 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 小型四旋翼无人直升机的建模 | 第14-23页 |
| 2.1 四旋翼无人直升机介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 飞行姿态角描述 | 第15-16页 |
| 2.3 坐标变换矩阵 | 第16-18页 |
| 2.4 数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 3 基于分数阶PID控制器的四旋翼无人直升机姿态控制 | 第23-34页 |
| 3.1 控制对象的建立 | 第23-24页 |
| 3.2 控制器的设计及应用 | 第24-31页 |
| 3.2.1 分数阶微积分简介 | 第24-25页 |
| 3.2.2 分数阶微积分的算法实现 | 第25-28页 |
| 3.2.3 分数阶算子的封装 | 第28-30页 |
| 3.2.4 经典PID控制器的设计 | 第30页 |
| 3.2.5 分数阶PID控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真对比及分析 | 第31-33页 |
| 3.4 小结 | 第33-34页 |
| 4 基于反步控制器的四旋翼无人直升机姿态控制 | 第34-45页 |
| 4.1 反步法理论基础 | 第34-36页 |
| 4.2 稳定性判据 | 第36-37页 |
| 4.2.1 Lyapunov意义下的稳定性说明 | 第36-37页 |
| 4.2.2 Lyapunov稳定性判别方法 | 第37页 |
| 4.3 反步控制器设计 | 第37-42页 |
| 4.3.1 引入干扰观测器 | 第38-40页 |
| 4.3.2 设计反步控制器 | 第40-42页 |
| 4.4 仿真验证 | 第42-44页 |
| 4.5 小结 | 第44-45页 |
| 5 基于反步滑模控制器的四旋翼无人直升机姿态控制 | 第45-51页 |
| 5.1 滑模变结构控制概述 | 第45-46页 |
| 5.2 反步滑模控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.3 仿真验证 | 第47-49页 |
| 5.4 小结 | 第49-51页 |
| 6 基于分数阶滑模控制器的四旋翼无人直升机姿态控制 | 第51-58页 |
| 6.1 分数阶滑模控制器设计 | 第51-52页 |
| 6.2 仿真验证 | 第52-54页 |
| 6.3 整体对比 | 第54-56页 |
| 6.4 小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第63页 |