双跟踪加载系统研究与实现
| 摘 要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 负载模拟器的关键技术 | 第15-16页 |
| 1.3 负载模拟器系统的评价指标 | 第16页 |
| 1.4 负载模拟器的常用控制策略 | 第16-18页 |
| 1.4.1 传统控制策略 | 第17-18页 |
| 1.4.2 先进控制策略 | 第18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双跟踪加载系统建模及控制分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双跟踪加载系统结构分析 | 第20-21页 |
| 2.3 双跟踪加载系统建模 | 第21-24页 |
| 2.3.1 执行机构的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 扭矩传感器的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 驱动器的数学模型 | 第23页 |
| 2.3.4 系统的整体数学模型 | 第23-24页 |
| 2.4 双跟踪加载系统与单电机加载系统的比较 | 第24-27页 |
| 2.4.1 传递函数分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 仿真分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 双跟踪加载系统的经典算法控制及仿真 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 前馈控制 | 第28-30页 |
| 3.3 经典PID控制及其参数整定 | 第30-33页 |
| 3.4 前馈及PID复合控制器 | 第33-38页 |
| 3.4.1 仿真分析 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 双跟踪加载系统的先进算法控制及仿真 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 经典控制算法局限性分析 | 第39页 |
| 4.3 基于BP神经网络整定的PID控制 | 第39-45页 |
| 4.3.1 BP神经网络 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于BP神经网络整定的PID控制器 | 第40-43页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.4 模糊自适应PID控制 | 第45-54页 |
| 4.4.1 模糊控制 | 第46-48页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制器 | 第48-51页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.5 不同算法控制比较 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 双跟踪加载系统的软硬件实现 | 第56-71页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 双跟踪加载系统主要部件选型 | 第56-59页 |
| 5.2.1 加载、跟随电机的选型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 驱动器的选型 | 第57-58页 |
| 5.2.3 扭矩传感器的选型 | 第58页 |
| 5.2.4 编码器选型 | 第58-59页 |
| 5.3 双跟踪加载系统硬件电路 | 第59-63页 |
| 5.3.1 STM32最小系统电路设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 RS422通信电路设计 | 第61页 |
| 5.3.3 扭矩信号转换电路设计 | 第61-62页 |
| 5.3.4 信号输出电路设计 | 第62-63页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 上位机监控界面设计 | 第63-65页 |
| 5.4.2 下位机软件设计 | 第65-67页 |
| 5.5 双跟踪加载系统实物部分 | 第67-68页 |
| 5.6 实际控制效果 | 第68-70页 |
| 5.6.1 跟随系统运动跟踪效果 | 第68-69页 |
| 5.6.2 静态加载 | 第69-70页 |
| 5.6.3 动态加载 | 第70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文主要结论 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
